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本文檔介紹的是迅為iMX6UL開(kāi)發(fā)板在 MiniLinux 系統(tǒng)環(huán)境下 iTOP-iMX6UL CAN 實(shí)驗(yàn)調(diào)試步驟。給用戶(hù)提
供了“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“can_test.zip”壓縮包，分別是 can 工具需要的
庫(kù)文件、can 工具二進(jìn)制文件以及 can 實(shí)驗(yàn) C 程序源碼。
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫(xiě)，是 ISO 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。近年
來(lái)，其所具有的高可靠性和良好的錯(cuò)誤檢測(cè)能力受到重視，被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強(qiáng)和振動(dòng)大的工業(yè)環(huán)境。 1 硬件連接
作者測(cè)試 can，使用的是一塊 iTOP-iMX6UL 開(kāi)發(fā)板，iMX6UL 自帶兩路 can 總線(xiàn)，靠近
網(wǎng)卡的是 can1（對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn) can0），靠近串口的是 can2（對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn) can1）。板子是 can 的+
連接+，-連接-，如下圖所示。 2 canconfig 工具配置
首先配置工具和庫(kù)文件，將壓縮包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解壓得到
“can_tools”和“can_libs”，拷貝解壓出來(lái)的文件到 tf 卡或者 u 盤(pán)，如下圖所示。 拷貝 can_tools 下的工具軟件到/bin 目錄下，使用命令“cp -r can_tools/* /bin/”，如
下圖所示。 拷貝 can_libs.rar 壓縮包下庫(kù)文件到/lib/目錄下，使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”，
如下圖所示。 使用命令“cd /lib”進(jìn)入到/lib 目錄，使用“l(fā)n -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“l(fā)n -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成鏈接文
件，如下圖所示。 3 測(cè)試軟件的使用
在串口控制臺(tái)下使用命令“ifconfig -a”命令查詢(xún)所有網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，如下圖所示，可以查詢(xún)
到 can0 和 can1 設(shè)備。 將“iTOP-IMX6UL-MiniLinux-CAN_V1.0”解壓后“can_test”目錄下可執(zhí)行文件
“can_test”拷貝到開(kāi)發(fā)案，如下圖所示。 在串口控制臺(tái)上，先使用命令“./can_test -r can0 &”，使 can0 處于接收狀態(tài)，如下
圖所示。 然后在串口控制臺(tái)上，使用命令“./can_test -s can1”，使用 can1 發(fā)送數(shù)據(jù)，開(kāi)發(fā)板
can0 可以接收到 can1 發(fā)送過(guò)來(lái)的程序，如下圖，可以看到打印信息，方框中是 can1 打印的
發(fā)送信息，圓框是 can0 接收到的提示信息。 | 
