單片機(jī)多功能智能小車源程序

ID:633081 · 發(fā)表于 2020-2-22 11:54

智能小車設(shè)計(jì)

1.硬件設(shè)計(jì)

1.1單片機(jī)

單片機(jī)是循跡避障小車的核心部件,一方面它要接收傳感器送來(lái)的路線信息和障礙物信號(hào);另一方面要對(duì)兩種信號(hào)進(jìn)行處理控制發(fā)光二極管的亮滅,以顯示其信息,同時(shí)控制電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作。并且查詢模式選擇開關(guān)的狀態(tài)。在單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能中使用查詢方式獲取傳感器返回的信息,即讀取傳感器返回信號(hào),需要單片機(jī)有較快的處理速度,使小車對(duì)信息的獲取及處理是實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的,實(shí)現(xiàn)小車的準(zhǔn)確循跡與及時(shí)避障。因此我們的芯片選用stc15f2k系列芯片。

STC15F2K60S2系列單片機(jī)是STC生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是高速/高可靠/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，采用第八代加密技術(shù)，加密性超強(qiáng)，兼容傳統(tǒng)8051,但速度快8-12倍。內(nèi)部集成高精度R/C時(shí)鐘(±0.3%)，±1%溫飄(-40℃~+85℃)，常溫下溫飄±0.6%(-20℃~+65℃)，5MHz~35MHz寬范圍可設(shè)置，可徹底省掉外部昂貴的晶振和外部復(fù)位電路(內(nèi)部已集成高可靠復(fù)位電路，ISP編程時(shí)8級(jí)復(fù)位門檻電壓可選)。3路CCP/PWM/PCA，8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換(30萬(wàn)次/秒)，內(nèi)置2K字節(jié)大容量SRAM，2組高速異步串行通信端口(UART1/UART2，可在5組管腳之間進(jìn)行切換，分時(shí)復(fù)用可作5組串口使用)，1組高速同步串行通信端口SPI，針對(duì)多串行口通信/電機(jī)控制/強(qiáng)干擾場(chǎng)合。

1.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)

電機(jī)驅(qū)動(dòng)是小車最重要的模塊之一，在我們的系統(tǒng)中使用的是L298N驅(qū)動(dòng)芯片，L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片采用15腳封裝

L298N芯片的主要特點(diǎn)是:
a、工作電壓高，最高電壓可達(dá)46V；
b、輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A,持續(xù)工作電流為2A;

c、額定功率25W，內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。
d、該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。
e、適合應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計(jì)及智能小車的設(shè)計(jì)

單片機(jī)源程序如下:

#include <stc15.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int //宏定義
uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比標(biāo)志
sbit IN1=P3^5; //電機(jī)控制端口
sbit IN2=P3^6;
sbit IN3=P3^7;
sbit IN4=P1^6;
sbit xj_left=P0^1; //循跡端口
sbit xj_right=P0^2;
sbit zkba=P1^0; //占空比控制端
sbit zkbb=P1^1;
sbit zkbc=P1^2; //占空比控制端
sbit zkbd=P1^3;
//sbit fm=P2^5;
void delay_ms(uint z) //延時(shí)函數(shù)
{
uchar x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void init() //初始化函數(shù)
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256 ;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
zkba=1;
zkbb=1;
zkbc=1;
zkbd=1;
}
void time0() interrupt 1 //中斷服務(wù)函數(shù)
{
i1++;j1++;i2++;j2++; //進(jìn)入中斷i，j自加1
if(i1<zkb_right1) {zkbb=1;} //如果i小于設(shè)定值，使能端置1，否則置0
else zkbb=0;
if(i1==40) {zkbb=~zkbb;i1=0;} //如果i加到40；使能端取反，i置0
if(j1<zkb_left1) {zkba=1;}
else zkba=0;
if(j1==40) {zkba=~zkba;j1=0;}
if(i2<zkb_right2) {zkbd=1;} //如果i小于設(shè)定值，使能端置1，否則置0
else zkbd=0;
if(i2==40) {zkbd=~zkbd;i2=0;} //如果i加到40；使能端取反，i置0
if(j2<zkb_left2) {zkbc=1;}
else zkbc=0;
if(j2==40) {zkbc=~zkbc;j2=0;}
TH0=(65536-100)/256; //定時(shí)器0重裝初值
TL0=(65536-100)%256;
}
void go() //前進(jìn)函數(shù)
{
zkb_left1=8;
zkb_right1=8;
zkb_left2=8;
zkb_right2=8;
IN1=1; IN2=0;
IN3=1; IN4=0;
}
void back() //后退函數(shù)
{
zkb_left1=8;
zkb_right1=8;
zkb_left2=8;
zkb_right2=8;
IN1=0; IN2=1;
IN3=0; IN4=1;
}
void left() //左轉(zhuǎn)彎函數(shù)，
{
zkb_left1=14; //設(shè)置一個(gè)速度
zkb_right1=14;
zkb_left2=14;
zkb_right2=14;
IN1=0; IN2=1; //
IN3=1; IN4=0;
}
void right() //右轉(zhuǎn)彎函數(shù)
{
zkb_left1=14; //設(shè)置一個(gè)速度
zkb_right1=14;
zkb_left2=14;
zkb_right2=14;
IN1=1; IN2=0; //
IN3=0; IN4=1;
}
void stop() //停止函數(shù)
{
IN1=0; IN2=0;
IN3=0; IN4=0;
}
/*void bee() //蜂鳴器發(fā)聲函數(shù)
{
fm=1;
delay_ms(50);
fm=0;
delay_ms(50);
}*/
void xunji() //循跡函數(shù)
{
uchar flag; //定義一個(gè)標(biāo)志位，用于狀態(tài)判斷
if(xj_left==0 & xj_right==0) //未檢測(cè)到黑線
{flag=0;}
else if(xj_left==1 & xj_right==0) //左邊檢測(cè)到黑線
{flag=1;}
else if(xj_left==0& xj_right==1) //右邊檢測(cè)到黑線
{flag=2;}
else if(xj_left==1 & xj_right==1) //全部檢測(cè)到黑線
{flag=3;}
else flag=4; //其他情況標(biāo)志位置0
switch (flag)
{
case 0: stop(); break; //情況0，停止
case 1: left(); break; //情況1，左轉(zhuǎn)
case 2: right(); break; //情況2，右轉(zhuǎn)
case 3: go(); break; //情況3，前進(jìn)
case 4: stop(); break; //情況4，停止
default: stop(); break; //其他情況，停止
}
}
void main()
{
init();
delay_ms(1);
while(1)
{
xunji();
}
}

復(fù)制代碼

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智能小車.rar (96.38 KB, 下載次數(shù): 58)

ID:813537 · 發(fā)表于 2021-4-28 21:25

很不錯(cuò)的資料學(xué)習(xí)了，51智能小車代碼

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單片機(jī)多功能智能小車源程序

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