請(qǐng)教STM32用PID控制伺服電機(jī)的問(wèn)題

ID:367920 · 發(fā)表于 2020-2-25 15:09

請(qǐng)大神賜教：有一個(gè)帶編碼器的伺服電機(jī)，輸出A、B兩路通道（轉(zhuǎn)一圈是1024個(gè)脈沖），想用PID來(lái)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)設(shè)定的角度。比如要正轉(zhuǎn)60度，是不是把編碼器的輸出脈沖作為PID反饋信號(hào)，一邊控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)一邊計(jì)脈沖數(shù)，如果計(jì)到了60度對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)就讓電機(jī)停下，如果沒(méi)有馬上停轉(zhuǎn)過(guò)了60度再反轉(zhuǎn)繼續(xù)計(jì)脈沖數(shù)，直到轉(zhuǎn)到精確的60度。這樣的思路對(duì)嗎？

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