基于arduino智能小車程序（串口遙控+PID跟隨+避障）

ID:560467 · 發(fā)表于 2020-3-5 22:39

本項(xiàng)目由兩塊arduino nano搭建，具有遙控功能，直線自動(dòng)跟隨功能，避障功能（采用一個(gè)超聲波，沒有進(jìn)行詳細(xì)的計(jì)算，所有效果相對(duì)較差，將車速調(diào)慢會(huì)好很多）三種模式可以由遙控切換。
以下為部分代碼：
byte ad[8] = {0,0,0x6f,0,0,0,0,0};
int sx,sy;
//-----------------------------------------    避障
#define scanning_angle 90 //掃描角度
#define distance 50 //避障距離
#define jkl 45 //前進(jìn)速度
int i=scanning_angle,j,cm;
int trig = 11;
int echo = 12;
int servoPin = 13;
boolean o=false;
void self_motion_init_pin()  //引腳定義
{
  pinMode(trig,OUTPUT);
  pinMode(echo,INPUT);
  pinMode(servoPin,OUTPUT);//設(shè)置舵機(jī)接口為輸出接口
}
void self_motion_distance() //計(jì)算超聲波距離
{
  long us;
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig,LOW);
  us = pulseIn(echo,HIGH);
  cm = us*17/1000;
}
void self_motion_servo(int angle) //定義一個(gè)脈沖函數(shù)  發(fā)送50個(gè)脈沖  舵機(jī)
{
  for(int i=0;i<50;i++){
int pulsewidth = (angle * 11) + 500; //將角度轉(zhuǎn)化為500-2480的脈寬值
digitalWrite(servoPin, HIGH); //將舵機(jī)接口電平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);  //延時(shí)脈寬值的微秒數(shù)
digitalWrite(servoPin, LOW); //將舵機(jī)接口電平至低
delayMicroseconds(20000 - pulsewidth);
  }
}
void self_motion_go() //車輛運(yùn)行程序
{
digitalWrite(5,LOW); analogWrite(9,jkl); digitalWrite(6,LOW); analogWrite(10,jkl);//前進(jìn)
if((i>60)&&(cm<distance))
{
   analogWrite(9,jkl+40); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(6,LOW); analogWrite(10,jkl-20);//右轉(zhuǎn)
}
if((i<60)&&(cm<distance))
{
   digitalWrite(5,LOW); analogWrite(10,jkl-20); analogWrite(10,jkl+40); digitalWrite(6,LOW);//左轉(zhuǎn)
}
if((i==60)&&(cm<(distance+10))&&(j>=5))
{
   digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(5,HIGH); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(6,LOW);//左轉(zhuǎn)
}
if((i==60)&&(cm<40)&&(j<5))
{
   digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(6,HIGH);//右轉(zhuǎn)
}
}
void self_motion_procedure() //控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度  控制前進(jìn)倒退避障總程序
{
  j=random(0,10);  //隨機(jī)數(shù)
  if(i>=scanning_angle+60) o=true;
  if(i<=scanning_angle-60) o=false;
  if(o==1) i=i-15;
  if(o==0) i=i+15;
  self_motion_servo(i);
  self_motion_distance();
  self_motion_go();
}

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