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收起左側(cè)

一個單片機(jī)超聲波避障程序錯誤的問題

[復(fù)制鏈接]
ID:397735 發(fā)表于 2020-3-6 23:42 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  1. HELLO 51MUC
復(fù)制代碼

萌新半抄半改寫了一個程序但是出現(xiàn)了同一個語法錯誤（大霧）
  1. compiling wuluchaoshengbo.c...
  2. wuluchaoshengbo.c(205): error C141: syntax error near '=', expected ';'
  3. wuluchaoshengbo.c(209): error C141: syntax error near '=', expected ';'
  4. wuluchaoshengbo.c(216): error C141: syntax error near '=', expected ';'
  5. wuluchaoshengbo.c(228): error C141: syntax error near '=', expected ';
復(fù)制代碼

放眼望去全是錯誤，頭發(fā)都要掉完了，涂涂改改
希望有好心人指點(diǎn)下錯誤，幫助下小娃娃
  1. #include <STC12C5A60S2.h
  2. #include <intrins.h>

  4. #define  RX1  P3^6                   //小車左側(cè)超聲波HC-SR04接收端
  5. #define  TX1  P1^7                   //發(fā)送端

  7. #define  RX2  P3^3                   //左前方超聲波
  8. #define  TX2  P0^2

  10. #define  RX3  P2^4                   //正前方超聲波
  11. #define  TX3  P2^5

  13. #define  RX4  P3^5                   //右前方超聲波
  14. #define  TX4  P3^4

  16. #define  RX5  P3^7                   //右側(cè)超聲波
  17. #define  TX5  P1^6

  19. #define Left_moto_pwm          P1^5         //PWM信號端
  20. #define Right_moto_pwm          P1^4          //PWM信號端

  22. //定義小車驅(qū)動模塊輸入IO口
  23. sbit IN1=P1^0;
  24. sbit IN2=P1^1;
  25. sbit IN3=P1^2;
  26. sbit IN4=P1^3;
  27. sbit EN1=P1^4;
  28. sbit EN2=P1^5;

  30. bit Right_moto_stop=1;
  31. bit Left_moto_stop =1;

  33. #define Left_moto_go      {IN1=0,IN2=1,EN1=1;}  //左電機(jī)向前走
  34. #define Left_moto_back    {IN1=1,IN2=0,EN1=1;}         //左邊電機(jī)向后走
  35. #define Left_moto_Stop    {EN1=0;}  //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)
  36. #define Right_moto_go     {IN3=1,IN4=0,EN2=1;}        //右邊電機(jī)向前走
  37. #define Right_moto_back   {IN3=0,IN4=1,EN2=1;}        //右邊電機(jī)向后走
  38. #define Right_moto_Stop   {EN2=0;}        //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)


  41. unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  42. unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/20
  43. unsigned char pwm_val_right =0;
  44. unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/20


  47. unsigned int  time=0;
  48. unsigned int  timer=0;
  49. unsigned long S1=0;
  50. unsigned long S2=0;
  51. unsigned long S3=0;
  52. unsigned long S4=0;
  53. unsigned long S5=0;



  57. void delay_1ms(unsigned char x)          //1ms延時函數(shù),100ms以內(nèi)可用
  58. {
  59. unsigned char i;
  60. while(x--)
  61. for(i=124;i>0;i--);
  62. }


  65. /********************************************************/

  67. void Count1()          //計(jì)算左側(cè)超聲波距離的函數(shù)
  68. {
  69. while(!RX1);                //當(dāng)RX1為零時等待
  70. TR0=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
  71. while(RX1);                //當(dāng)RX1為1計(jì)數(shù)并等待
  72. TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  73. time=TH0*256+TL0;
  74. TH0=0;
  75. TL0=0;
  76. S1=(time*1.7)/100;     //算出來是CM
  77. }

  79. void Count2()          //計(jì)算函數(shù)
  80. {
  81. while(!RX2);                //當(dāng)RX2為零時等待
  82. TR0=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
  83. while(RX2);                //當(dāng)RX2為1計(jì)數(shù)并等待
  84. TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  85. time=TH0*256+TL0;
  86. TH0=0;
  87. TL0=0;
  88. S2=(time*1.7)/100;     //算出來是CM
  89. }


  92. void Count3()          //計(jì)算函數(shù)
  93. {
  94. while(!RX3);                //當(dāng)RX3為零時等待
  95. TR0=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
  96. while(RX3);                //當(dāng)RX3為1計(jì)數(shù)并等待
  97. TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  98. time=TH0*256+TL0;
  99. TH0=0;
  100. TL0=0;
  101. S3=(time*1.7)/100;     //算出來是CM
  102. }

  104. void Count4()          //計(jì)算函數(shù)
  105. {
  106. while(!RX4);                //當(dāng)RX4為零時等待
  107. TR0=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
  108. while(RX4);                //當(dāng)RX4為1計(jì)數(shù)并等待
  109. TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  110. time=TH0*256+TL0;
  111. TH0=0;
  112. TL0=0;
  113. S4=(time*1.7)/100;     //算出來是CM
  114. }

  116. void Count5()          //計(jì)算函數(shù)
  117. {
  118. while(!RX5);                //當(dāng)RX5為零時等待
  119. TR0=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
  120. while(RX5);                //當(dāng)RX5為1計(jì)數(shù)并等待
  121. TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  122. time=TH0*256+TL0;
  123. TH0=0;
  124. TL0=0;
  125. S5=(time*1.7)/100;     //算出來是CM
  126. }



  130. /************************************************************************/
  131. //前進(jìn)
  132. void run(void)
  133. {
  134. push_val_left=8;         //左電機(jī)調(diào)速，速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大，四驅(qū)大輪>6
  135. push_val_right=8;         //右電機(jī)調(diào)速
  136. Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
  137. Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
  138. }
  139. /************************************************************************/
  140. //后退
  141. void backrun(void)
  142. {
  143. push_val_left=20;
  144. push_val_right=20;
  145. Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
  146. Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
  147. }
  148. /************************************************************************/
  149. //左轉(zhuǎn)
  150. void leftrun(void)
  151. {
  152. push_val_left=20;
  153. push_val_right=20;
  154. Left_moto_back ; //左電機(jī)往后走
  155. Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
  156. }
  157. /************************************************************************/
  158. //右轉(zhuǎn)
  159. void rightrun(void)
  160. {
  161. push_val_left=20;
  162. push_val_right=20;
  163. Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
  164. Right_moto_back ; //右電機(jī)往后走
  165. }
  166. /************************************************************************/
  167. //停止
  168. void stoprun(void)
  169. {
  170. Left_moto_Stop ; //左電機(jī)停
  171. Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停
  172. }




  177. /************************************************************************/
  178. /*                    PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                   */
  179. /************************************************************************/

  181. /*                    左電機(jī)調(diào)速                                        */
  182. /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */

  184. void pwm_out_left_moto(void)
  185. {
  186. if(Left_moto_stop)
  187. {
  188. if(pwm_val_left<=push_val_left)
  189. {
  190. Left_moto_pwm=1;
  191. }
  192. else
  193. {
  194. Left_moto_pwm=0;
  195. }
  196. if(pwm_val_left>=20)
  197. pwm_val_left=0;
  198. }
  199. else
  200. {
  201. Left_moto_pwm=0;
  202. }
  203. }
  204. /******************************************************************/
  205. /*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */
  206. void pwm_out_right_moto(void)
  207. {
  208. if(Right_moto_stop)
  209. {
  210. if(pwm_val_right<=push_val_right)
  211. {
  212. Right_moto_pwm=1;
  213. }
  214. else
  215. {
  216. Right_moto_pwm=0;
  217. }
  218. if(pwm_val_right>=20)
  219. pwm_val_right=0;
  220. }
  221. else
  222. {
  223. Right_moto_pwm=0;
  224. }
  225. }



  229. /********************************************************/
  230. void timer0() interrupt 1                  //T0中斷
  231. {

  233. }

  235. /***************************************************/
  236. ///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/

  238. void timer1()interrupt 3
  239. {
  240. TH1=(65536-1000)/256;         //1ms定時
  241. TL1=(65536-1000)%256;
  242. timer++;
  243. pwm_val_left++;
  244. pwm_val_right++;
  245. pwm_out_left_moto();
  246. pwm_out_right_moto();
  247. }


  250. /*********************************************************
  251. **********************************************************/

  253. void  main(void)

  255. {
  256. TMOD=0x11;                   //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
  257. TH0=0;
  258. TL0=0;
  259. TH1=(65536-1000)/256;         //1ms定時
  260. TL1=(65536-1000)%256;
  261. ET0=1;             //允許T0中斷
  262. ET1=1;                           //允許T1中斷
  263. TR1=1;                           //開啟定時器
  264. EA=1;                           //開啟總中斷

  266. while(1)
  267. {

  269. TX1=1;                                 //開啟超聲波1探測
  270. delay_1ms(1);
  271. TX1=0;
  272. Count1();                        //測距

  274. TX2=1;
  275. delay_1ms(1);
  276. TX2=0;
  277. Count2();

  279. TX3=1;
  280. delay_1ms(1);
  281. TX3=0;
  282. Count3();

  284. TX4=1;
  285. delay_1ms(1);
  286. TX4=0;
  287. Count4();

  289. TX5=1;
  290. delay_1ms(1);
  291. TX5=0;
  292. Count5();


  295. if(S3<20 && S1<20 && S5<20)        //進(jìn)入狹窄通道
  296. {
  297. backrun();                        //倒車
  298. delay_1ms(100);
  299. }

  301. else if(S3<20 && S1<S5 ) //車子與障礙物90度垂直，左邊距離小右轉(zhuǎn)
  302. {
  303. rightrun();
  304. }
  305. else if(S3<20 && S5<S1 )        //車子與障礙物90度垂直，右邊距離小左轉(zhuǎn)
  306. {
  307. leftrun();
  308. }

  310. else if(S2<20)
  311. {
  312. rightrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉(zhuǎn)

  314. }
  315. else if(S4<20)
  316. {
  317. leftrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的右邊比車的左邊距離小,左轉(zhuǎn)
  318. }

  320. else
  321. {
  322. run();
  323. }

  325. }
  326. }



復(fù)制代碼
錯誤的位置指向這里，一個部分錯誤用@標(biāo)記
  1. void pwm_out_left_moto(void)
  2. {
  3.    if(Left_moto_stop)
  4.       {
  5.           if(pwm_val_left<=push_val_left)
  6.            {
  7. @ Left_moto_pwm=1;
  8.            }
  9.        else
  10.          {
復(fù)制代碼

感謝各位不吝賜教

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ID:155507 發(fā)表于 2020-3-7 07:20 | 顯示全部樓層
P1^4是什么？C語言的意思是：P1這個變量的平方。你想表達(dá)的意思不是這個吧，是想表達(dá)為外部的IO口，但這個是不能這樣表達(dá)的。要在main()函數(shù)以前，用sbit 去說明定義。不能用 #define
sbit是keil特有的，這個叫位定義

sbit Left_moto_pwm  =        P1^5  ;       //PWM信號端
sbit Right_moto_pwm  =        P1^4  ;        //PWM信號端
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ID:397735 發(fā)表于 2020-3-7 11:55 | 顯示全部樓層
angmall 發(fā)表于 2020-3-7 07:20
P1^4是什么？C語言的意思是：P1這個變量的平方。你想表達(dá)的意思不是這個吧，是想表達(dá)為外部的IO口，但這個 ...

謝謝謝謝！因?yàn)閰⒖剂撕芏喑绦蛴行┑胤揭彩且恢虢�。感謝賜教，以后不會錯了！
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