庫(kù)卡機(jī)器人加焊縫跟蹤基點(diǎn)校準(zhǔn)方法

ID:267514 · 發(fā)表于 2020-3-24 11:23

激光焊縫跟蹤基準(zhǔn)校正
Li-test/sctcalib
P0  P8 空間的任意點(diǎn)
P1 焊點(diǎn)，工具點(diǎn)指向固定點(diǎn)
P2  P3  P4  P5 焊點(diǎn)在激光線上，上下左右移動(dòng)使得焊點(diǎn)圖像分別在四個(gè)象限上
P6 同P5 點(diǎn) 屬于標(biāo)定校驗(yàn)點(diǎn)
P7 空間任意點(diǎn) 防止撞槍
46行運(yùn)行到達(dá)校驗(yàn)點(diǎn)說明成功
SeamFileNr job號(hào)  Absposcorr 點(diǎn)修正量。
無偏移量時(shí) 工具點(diǎn)與焊接點(diǎn)保持固定距離。
標(biāo)準(zhǔn)跟蹤程序
1、 sensor INI 建立通信
2、 PTP
3、LIN  （3、5選擇同樣一個(gè)點(diǎn)）
4、sesor on  開激光 set[ s]包括工作狀態(tài)job  基準(zhǔn)base 17

BC線為焊接線
5、LIN 激光線到達(dá)B點(diǎn)，（工具點(diǎn)在A點(diǎn)）（3、5選擇同樣一個(gè)點(diǎn)）
6、LIN 工具點(diǎn)到達(dá)B點(diǎn)，保護(hù)氣體開，開焊機(jī)。
7、LIN 工具點(diǎn)到達(dá)C點(diǎn)，關(guān)焊機(jī)
8、sensor off 關(guān)激光
9、sensor clear 清除

0 建立連接，初始化
1 有兩個(gè)模式 calibrated 修正量 calibrating 記錄基準(zhǔn)點(diǎn)（工作初始狀態(tài)一定要處于ing狀態(tài)）
3 清除 4 開激光 5 關(guān)激光 6 關(guān)通信
非標(biāo)準(zhǔn)程序
1、INI
2、
3、P1 PTP home pot
4、P2 LIN過渡點(diǎn)
5、sensor INI 建立通信
6、sesor on 開激光
7、op1-pos 工作起始點(diǎn)

1 INI
2 PTP P2 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
3 OUT 42 ‘’ State=TRUE
4 ILSeamFinding.SensorInit
5 ILSeamFinding.LaserOn
6 PTP P3 Vel=10% PDAT2 TOOL[1]：hq Base[0]
7 PTP op1_pos Vel=10% PDAT1 TOOL[1]：hq Base[0]
8 WAIT Time=0 sec
9 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
10 ILSeamFinding.ILF_With_SensorMes CD: cd1，Timers：20
11 LIN op1_pos Vel=0.1m/s CPDAT1 ARC_ON PS S Seam1
12 WAIT Time=0 sec
13 $timer_stop[1]=fallse
14 $timer[1]=0
15 White $timer[1]<1757000
16 OUT 1 ‘Ausqang’ State=TRUE
17 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1
18 WAIT Time=0 sec
19 ILSeamFinding.ILF_With_SensorMes CD: cd1，Timers：20
20 LIN op1_pos CPDAT2 ARC PS W1 Tool[1]: hq Base[0]
21 endwhile
22 WAIT Time=0 sec
23 LIN op1_pos CPDAT3 ARC_OFF PS W2 E Seam2 Tool[1]: hq Base[0]
24 ILSeamFinding.LaserOFF
25 OUT 1 ‘Ausqang’ State=FALSE
26 OUT 41 ‘’ State=FALSE
27 $timer_stop[1]=true
28 PTP P5 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
29 PTP P6 Vel=10% PDAT3 TOOL[1]：hq Base[0]
30 ILSeamFinding.ILF_Clear_Corr CD: cd1

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