飛控開發(fā)基礎-[5] STM32串口（視覺數(shù)據(jù)獲�。�

ID:716213 · 發(fā)表于 2020-3-26 17:43

串口（視覺數(shù)據(jù)獲取）一、OPENMV 模組簡介

OPENMV是一個開源、低成本、功能強大的機器視覺模塊。以STM32F767為核心，集成了OV7725攝像頭芯片，在小巧的硬件模塊上，用C語言高效地實現(xiàn)了核心機器視覺算法，提供Python編程接口。開發(fā)者、電子發(fā)燒友以及智能設備開發(fā)商都可以用Python語言使用OPENMV提供的機器視覺功能，為自己的產品和發(fā)明增加有特色的競爭力。

OPENMV上的機器視覺算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測、標志跟蹤等。可以用來實現(xiàn)非法入侵檢測、產品的殘次品篩選、跟蹤固定的標記物等。使用者僅需要寫一些簡單的Python代碼，即可輕松的完成各種機器視覺相關的任務。小巧的設計，使得OPENMV可以用到很多創(chuàng)意的產品上。比如，可以給機器人提供周邊環(huán)境感知能力；給智能車增加視覺巡線功能；甚至，可以給工廠產品線增加殘次品篩選功能等。

COCOFLY上的無人機視覺模組采用的就是OPENMV，其實物圖如下圖所示。

其中OPENMV的Python代碼已經寫好提供給用戶，如果用戶需要修改的話，也可以修改使用，目前OPENMV串口發(fā)出的視覺數(shù)據(jù)的協(xié)議框架如下表所示。

幀頭(2 Bytes)	功能字(1Byte)	長度(1Byte)	數(shù)據(jù)(nBytes)	和校驗(1Byte)
0xAA 0xAA	0xXX	0xXX	0xXX...	0xXX

其中幀頭是固定為兩個字節(jié)：0xAA、0xAA；功能字為一個字節(jié)；長度為數(shù)據(jù)的長度，也為一個字節(jié)；數(shù)據(jù)位n個字節(jié)；和校驗為一個字節(jié)，即幀頭開始相加到最后一個字節(jié)，保留低8位。

視覺模組的接收數(shù)據(jù)，即模式設置的協(xié)議框架如下表所示。

幀頭(2 Bytes)	功能字(1Byte)	長度(1Byte)	Mode(1Byte)	和校驗(1Byte)
0xAA 0xAF	0xF1	0xXX	0xXX...	0xXX

其中幀頭是固定為兩個字節(jié)：0xAA、0xAF；功能字為0xF1；長度為數(shù)據(jù)的長度，也為一個字節(jié)；Mode，即OPENMV的模式設置，為1個字節(jié)；和校驗為一個字節(jié)，即幀頭開始相加到最后一個字節(jié)，保留低8位。

該數(shù)據(jù)的協(xié)議用戶均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV的Python源碼，OPENMV的具體使用方式可以查看OPENMV官網(wǎng)。

二、串口視覺數(shù)據(jù)獲取實驗

串口視覺數(shù)據(jù)獲取實驗使用STM32的串口1即UART1與視覺模組相連，串口2即UART2，通過USB轉串口模塊連接電腦，把串口1獲取到的視覺數(shù)據(jù)通過串口2傳輸?shù)诫娔X端的串口調試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組接到USART1，把光流模組暫時取下，并且把USB轉串口的線接到光流接口處。

串口1和串口2的配置可以參考《串口（基礎收發(fā)）》和《串口（光流數(shù)據(jù)獲取）》兩節(jié)，配置代碼（通過調用官方庫）。

代碼編寫的思路如下表所示：

代碼思路

1	管腳配置	1、定義結構體； 2、使能時鐘； 3、填充結構體； 4、裝載結構體。
2	串口配置	1、定義結構體； 2、使能時鐘； 3、填充結構體； 4、裝載結構體； 5、開啟中斷； 6、使能串口。
3	中斷優(yōu)先級管理	1、定義結構體； 2、填充結構體； 3、裝載結構體。
4	邏輯處理	1、等待接收以及發(fā)送數(shù)據(jù)。