開機(jī)測試及硬件資源介紹
一、開機(jī)測試
1.1 前期準(zhǔn)備瘋殼cocofly無人機(jī)到手后是一個高耐壓防碰撞內(nèi)置優(yōu)質(zhì)海綿泡沫防護(hù)的手提鋁合金箱子，打開鋁合金手提箱子就可以看到包含的物品：無人機(jī)一架、遙控手柄一個、無人機(jī)電池一個、下載器一個、cocobit編程板一塊、USB數(shù)據(jù)線一條（遙控手柄下方）以及2.4G天線一根（遙控手柄下方），如下圖所示。
配件清單如下表所示。 配件清單 接下來開始組裝以及檢查COCOFLY無人機(jī)是否正常，步驟如下： 1）取出無人機(jī)電池以及無人機(jī)，先將電池放入無人機(jī)下方的電池槽內(nèi)，然后將電池的公頭插入到無人機(jī)下方的電池接口母口上，如下圖所示。 2）取出遙控手柄及2.4G天線，將2.4G天線旋轉(zhuǎn)扭進(jìn)到遙控手柄的天線接口端，如下圖所示。 3）打開遙控手柄的電源開關(guān)，如下圖所示。 開機(jī)后，在OLED的正中間會有手柄的電壓值顯示（連接上無人機(jī)后顯示的電壓值變?yōu)闊o人機(jī)的），如下圖所示。 該電池的電量為3.7V到4.2V，如等于3.7V需要先充電（在遙控手柄下方有USB接口，直接插上USB數(shù)據(jù)線，接上5V電源，即可充電，充電過程中手柄上的充電指示燈會亮起，充滿后充滿指示燈會亮起，如下圖所示為指示燈所在位置）。 4）把接上電池后的無人機(jī)平放在地面上，打開電源開關(guān)，電源開關(guān)在無人機(jī)的2.4G天線處，如下圖所示。 打開電源開關(guān)后，開關(guān)兩邊的LED燈會雙閃一次，表示系統(tǒng)初始化完成。這兩個指示燈的狀態(tài)指示，如下表所示。 LED指示燈指示狀態(tài) 此時如果遙控手柄的右上角有信號而不是一個“X”，同時手柄上的“連接無人機(jī)指示燈”亮起，則代表已經(jīng)連接上無人機(jī)，此時OLED正中間的電壓變?yōu)榱藷o人機(jī)的電壓，如下圖所示。. 如果是一個“X”，且“連接無人機(jī)指示燈”為熄滅狀態(tài)，則代表沒有連接上無人機(jī)。需要長按遙控手柄的右側(cè)搖桿，如下圖所示。 待OLED左上角的頻道開始遞增時，即可松手，此時進(jìn)入自動對頻，對頻成功后，OLED左上角的“X”消失，變成信號格。 連接上無人機(jī)后，可以查看飛機(jī)的傳感器是否運(yùn)行正常，查看方法為： 1）在遙控器主界面按下右搖桿的按鍵進(jìn)入到“菜單選項”，如下圖所示。
2）往下?lián)u動右搖桿，選擇“傳感器狀態(tài)”，單擊右鍵，進(jìn)入“傳感器狀態(tài)”，就可以查看到各個傳感器的狀態(tài)了，如下圖所示 正常的傳感器狀態(tài)應(yīng)該是除了“4.指南針”和“9.UWB定位”是錯誤外，其它都是正常。 如果傳感器也一切正常，此時只需要解鎖起飛即可，默認(rèn)飛機(jī)是開啟激光定高、光流定點(diǎn)、有頭模式的，且已經(jīng)校準(zhǔn)好IMU（慣性測量單元）。但是在起飛之前需要注意“緊急降落”按鈕必須要彈起，且緊急降落指示燈為熄滅狀態(tài)，否則會無法正常起飛，如下圖所示。 如果確定緊急降落按鈕沒有被按下的話，就可以解鎖起飛了。 1.2 試飛按照前期準(zhǔn)備組裝好飛機(jī)以及遙控器，然后把遙控器與飛機(jī)連接（連接不上需要對頻），最后檢查飛機(jī)傳感器、按鍵是否正常，就可以一鍵起飛試飛了。 飛機(jī)一鍵起飛的步驟如下： 1）打開開關(guān)，如果呼吸燈在緩慢地明亮變幻，飛控和遙控器的通信指示燈都亮起，說明一切正常；
2）把飛機(jī)放到水平地面上，操控者站在飛機(jī)后面一到兩米處（開關(guān)所在的位置就是飛機(jī)的后面，切記一定要站在飛機(jī)的后面，否則肯定會出問題。飛行過程中也要保持飛機(jī)的后面正對著自己）；
3）左搖桿拉到左下角，保持大概2秒，飛機(jī)指示燈閃爍一下，表示解鎖成功，解鎖成功后松開搖桿，無人機(jī)四個螺旋槳底下的指示燈呈不斷雙閃狀態(tài)，四個螺旋槳會低速轉(zhuǎn)動； 4）執(zhí)行解鎖操作后，按一下左鍵，飛機(jī)將會自動起飛，起飛高度1米左右，之后開啟懸停，飛機(jī)保持在空中不動；
5）左搖桿往上推油門，增加飛行高度；左搖桿往下拉油門，降低飛行高度，左搖桿往左推，飛機(jī)左旋；左搖桿往右退，飛機(jī)右旋；右搖桿往上推，飛機(jī)向前移動；右搖桿往下拉，飛機(jī)向后移動；右搖桿往左推，飛機(jī)水平向左移動；右搖桿往右推，飛機(jī)水平向右移動；
6）飛行過程中長按左鍵（或者按下緊急降落按鈕），飛機(jī)將會自動降落， 降落完成后自動上鎖（注意：短按左鍵是觸發(fā)翻滾）。 至此試飛結(jié)束，飛機(jī)一切正常。 此外還有一些使用上的注意事項如下表所示。 使用注意事項 注意事項 | | | 飛行過程中，無論什么原因?qū)е嘛w機(jī)和遙控器失聯(lián)的情況下， 會自動啟動失控保護(hù)功能。失控保護(hù)功能啟動后飛機(jī)將會自動降落，降落到地面后會自動上鎖。失控保護(hù)過程中如果遙控信號可以恢復(fù)，失控保護(hù)會立即解除， 遙控恢復(fù)控制權(quán) | | 1． 跟給手機(jī)充電類似，用常見的智能手機(jī)充電器， 插到遙控器或者飛控上面的 Micro-USB 接口即可；
2．一般充電一到兩小時左右可以充滿。 | | 1.打開遙控器開關(guān)后，為什么遙控器沒有任何反應(yīng)？
a. 確保遙控器的電池有電。
b. 確保電池已經(jīng)插上。
c. 如果以上都排除了還是不行， 請聯(lián)系返修。
2.飛機(jī)和遙控器的電源都打開了， 為什么遙控器屏幕右上角顯示一個’X’？
a. 確保飛機(jī)呼吸燈正常呼吸(表示飛機(jī)一切正常)；
b. 長按遙控器右鍵 2 秒進(jìn)行自動對頻；
c. 如果以上都排除了還是不行， 請聯(lián)系返修。
3. 打開遙控器后，為什么指示燈正常顯示，但是屏幕不亮？
a. 硬件問題，請聯(lián)系返修。
4. 打開遙控器后，搖桿自動回中狀態(tài)下，為什么屏幕顯示不在中位？
a. 關(guān)閉飛機(jī)， 使遙控器斷開與飛機(jī)的連接， 然后長按左鍵進(jìn)行搖桿校準(zhǔn)即可。
5. 飛機(jī)起飛后，總是往同一個方向漂移，并且速度還是比較快的，怎么辦？
a. 把飛機(jī)放在水平地面上， 觀察遙控器陀螺儀窗口（菜單）左下角和右下角的數(shù)字是否接近0，如果不接近0，請執(zhí)行水平校準(zhǔn)操作（雙搖桿下拉 2 秒），然后再試飛。 |
二、硬件資源簡介硬件主要由三部分組成，分別是無人機(jī)、遙控手柄以及cocobit編程板。 2.1無人機(jī)簡介無人機(jī)整機(jī)如下圖所示。 無人機(jī)采用的主核心是ARM Cortex M3內(nèi)核的高性能單片機(jī)——意法半導(dǎo)體的STM32F103CBT6，主頻高達(dá)72MHz、RAM高達(dá)20KByte、Flash高達(dá)128KByte。 無人機(jī)的最上方RGB彩燈盒內(nèi)包含了icm20602（六軸傳感器）+SPL06（氣壓計）組成的IMU單元（慣性測量單元），而RGB彩燈則是WS2812燈珠。 無人機(jī)主板則是采用了四層沉金優(yōu)質(zhì)玻纖材質(zhì)，在無人機(jī)的主板上不僅搭載了STM32F103CBT6主核心，還搭載了兩片芯片AO9926C雙N溝道MOS作為無人機(jī)電機(jī)的驅(qū)動單元，除此之外主板上還集成了NRF24L01 2.4G收發(fā)芯片，做為無人機(jī)的通信單元，在下方還有TC4056作為電源管理芯片，用于無人機(jī)的充電管理。 無人機(jī)的主板通過螺絲固定在碳纖維支架上，碳纖維支架的四個角放置著四個大動力8520空心杯電機(jī)，8520空心杯電機(jī)通過齒輪連接著四個ABS高韌性旋翼。 碳纖維支架的下方是電池的插槽，電池插槽下方是光流模組、視覺模組以及激光模組2個（其中一個為預(yù)留，可用于避障使用）。 無人機(jī)主板上的各個接口如下圖所示。 機(jī)架的下方物件如下圖所示。 同時無人機(jī)還有航拍版，支持無線圖傳以及APP控制。如下表所示，為無人機(jī)主板上各個接口的說明。 無人機(jī)各個接口說明 接口 | | | 1.連接到電腦，可以與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；
2.連接到充電器可以給電池充電。 | Micro-USB 接口左右各有一個指示燈， 它們是充電指示燈 | 1. 右邊指示燈亮表示正在充電； 2. 左邊指示燈亮表示充電完成； 3. 大概一到兩小時可以充滿電，如果螺旋槳下面的四個指示燈快速閃爍， 表示飛控電池電壓低，請及時充電。 | 電源開關(guān)左右各有一個指示燈， 它們是狀態(tài)指示燈 | 1.開機(jī)后雙閃一次，表示系統(tǒng)初始化完成；
2.開機(jī)后持續(xù)單閃，表示 SPI 通信有問題；
3.開機(jī)后持續(xù)雙閃，表示無線模塊異常； 4.開機(jī)后持續(xù)三閃，表示陀螺儀異常； 5.開機(jī)后持續(xù)四閃，表示氣壓計異常； 6.開機(jī)后只有靠近ON的燈在閃，表示需要接到上位機(jī)進(jìn)行硬件體檢。 | | 1.G 表示GND；V 表示系統(tǒng)電壓，也就是 3.3V，B表示電池電壓，范圍一般是 3.7~4.1V；
2.R表示串口的 RXD，T表示串口的TXD；D表示DIO，C表示CLK；
4~9表示 PWM4~PWM9。 |
2.2 遙控手柄簡介
無人機(jī)的遙控手柄也是整個飛控系統(tǒng)的重要組成部分，遙控手柄采用人體工學(xué)外形，采用FR-4沉金工藝制作；遙控手柄的主核心是ARM Cortex M3內(nèi)核的高性能單片機(jī)——意法半導(dǎo)體的STM32F103C8T6，主頻高達(dá)72MHz、RAM高達(dá)20KByte、Flash高達(dá)64KByte。 遙控手柄上不僅搭載了高性能主核心STM32，還有優(yōu)質(zhì)安全電源管理芯片TC4056，和無人機(jī)主板一樣可通過USB口對電池進(jìn)行充電，充電狀態(tài)通過指示燈反饋；在主核心的上方是功率增強(qiáng)型2.4G收發(fā)模組，支持超遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸；遙控手柄的兩端分別是搖桿可用于實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的控制，左搖桿的下方是“編程模式”按鍵，配合cocobit編程板，可實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主巡航。右搖桿的下方是“急停”自鎖按鍵，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)急停降落。如下圖所示為無人機(jī)遙控手柄整體示意圖。 各個單元功能如下表所示： 手柄功能 單元 | | | 1.上下控制上升和下降， 左右控制在水平面上的自旋；用力往下按可以觸發(fā)左按鍵 | | 1.上下控制前飛后飛，左右控制左飛右飛； 用力往下按可以觸發(fā)右按鍵。 | | 1.電源指示燈：開機(jī)后常亮；連接無人機(jī)指示燈：與飛控連接成功后常亮；充電指示燈：充電過程中會亮；充滿指示燈：充滿電會亮。 | | 1.連接上無人機(jī)后按下，配合cocobit編程板，可進(jìn)入編程模式，同時按鍵上方的，指示燈亮起。（如果編程模式指示燈和急停指示燈同時周期閃爍，則代表需要接到上位機(jī)進(jìn)行硬件體檢。） | | 1.按下后，無人機(jī)降落，同時按鍵上方的指示燈亮起。（如果編程模式指示燈和急停指示燈同時周期閃爍，則代表需要接到上位機(jī)進(jìn)行硬件體檢。） | | | | | | 1.連接電腦，可以配合上位機(jī)使用； 2.連接充電器，可以充電。 |
OLED菜單顯示及其功能操作如下表所示。
OLED菜單顯示及其功能操作說明 窗口 | | | | | 1.左上角顯示無線通道， 范圍是 0~125； 如果無線模塊異常， 顯示“x” 。
2．右上角顯示信號強(qiáng)度； 如果無信號， 顯示“x” 。
3．中間顯示遙控和飛機(jī)的電池電壓：
a.與飛機(jī)未連接的時候顯示的是遙控器的電壓；
b.與飛機(jī)成功連接后顯示的是飛機(jī)的電池電壓； | | | 1．單擊右鍵，切換到菜單選項窗口。
2.上下?lián)u動右搖桿，選擇需要查看的選項。
3．單擊右鍵，進(jìn)入需要查看的選項。 | | | 1. 上下?lián)軇佑覔u桿，選擇需要設(shè)置的模式，長撥可以翻頁。
2. 左右撥動右搖桿， 修改為“是” 或者“否”。
3. 設(shè)置完畢后，單擊右鍵確認(rèn)。 | | | 1. 上下?lián)軇佑覔u桿，選擇需要查看的傳感器，長撥可以翻頁。
2. 單擊右鍵即可退出。 | | | 1. 實(shí)時化圖像顯示OpenMV點(diǎn)檢測和線檢測效果，單擊右鍵即可退出 | | | 1. 圖形化實(shí)時顯示光流數(shù)據(jù)，單擊右鍵即可退出。
2. 右上角顯示環(huán)境質(zhì)量指數(shù)，右下角顯示y軸數(shù)據(jù)，左下角顯示x軸數(shù)據(jù)。 | | | 1. 左上角顯示高度數(shù)據(jù)（單位： 分米），右上角顯示偏航角度；
2. 左下角顯示x軸傾角， 右下角顯示y軸傾角；
3. 如果飛機(jī)放在水平地面上，x、y軸角度值應(yīng)該接近零，否則需要執(zhí)行水平校準(zhǔn)操作；
4. 水平校準(zhǔn)方法：雙搖桿同時下拉2秒即可。 |
遙控常用功能使用方式如下表所示。
遙控常用功能使用方式 功能 | | | 1. 將飛機(jī)和遙控器同時開機(jī)，如果遙控器屏幕右上角顯示’X’，表示無信號，需要進(jìn)行對頻；
2. 長按遙控器右鍵直到遙控器的指示燈閃爍即可松開，進(jìn)入自動對頻；
3. 等待幾秒，自動對頻成功后遙控器屏幕會顯示飛機(jī)各個參數(shù)。 | | 1. 插上激光測距模塊（激光測距插串口3） ；
2. 檢查激光測距是否顯示正常， 如果正常即可打開激光定高， 使用激光定高功能；
3. 如果遙控器頻繁提示激光測距異常，一般是因?yàn)榄h(huán)境光線太強(qiáng)了，或者飛的太高了，這時候建議關(guān)閉激光定高（如果關(guān)閉激光定高功能，飛控默認(rèn)使用氣壓計定高）。 | | 1. 插上光流模塊（光流插串口2） ；
2. 檢查光流模塊是否顯示正常，如果正常即可打開光流定點(diǎn)，開啟光流定點(diǎn)； 3. 在該模式下，飛行過程中，如果遙控器搖桿不動，飛機(jī)會自動穩(wěn)定在一個點(diǎn)不漂移；
4. 使用光流定點(diǎn)模式需要滿足以下三個條件：環(huán)境光線良好，地面有紋理、高度三米以下 。 |
| 1.插上光流模塊和視覺模塊（光流插串口2、視覺模塊插串口1） ；
2. 檢查光流模塊和視覺模塊是否顯示正常，如果正常即可打開跟隨模式和光流定點(diǎn)，其他選項都要關(guān)閉，或者使用cocobit編程板在圖形界面上位機(jī)上推拽生成追隨相關(guān)代碼，比如追隨0號小車等；
3. 把飛機(jī)放在需要跟隨的物體旁邊，啟動一鍵起飛后，飛機(jī)將會自動跟隨白色地面上的黑色物體；
4. 使用視覺跟隨模式需要滿足以下幾個條件：
a.環(huán)境光線良好，地面是純色的（最好是純白色，白色瓷磚地板上也可以） 。
b.需要跟隨的物體顏色要跟地面不一樣，差別越大越好（最好是黑色） 。
c.需要跟隨的物體周圍半徑1米內(nèi)不能有其他物體。
d.跟隨高度1米左右最佳。 | | 1. 插上光流模塊和視覺模塊（光流插串口2、視覺模塊插串口1） 。
2. 檢查光流模塊和視覺模塊是否顯示正常，如果正常即可打開循線模式和光流定點(diǎn)，其他選項都要關(guān)閉。
3. 把飛機(jī)放在線上，啟動一鍵起飛后，飛機(jī)將會根據(jù)線的形狀自動判斷循線飛行方向，然后自主循線飛行，如果檢測不到線則自動降落。
4. 自主循線過程中，遇到以下情況之一，飛機(jī)會自動停止循線并且自動降落：
a.收到來自遙控器的自動降落命令；
b.走到線的盡頭；
c.遇到 T 字路口。
5. 線路的形狀可以布置成直線、曲線和直角三者的任意組合，起點(diǎn)建議設(shè)置成 T 字或十字，曲線彎曲半徑建議大于1米，線寬2~5厘米最佳。
6. 使用視覺循線模式需要滿足以下幾個條件：
a.環(huán)境光線良好，地面是白色的，并且有輕微的淺色花紋（建議在淺色的瓷磚地板上使用）；
b.需要跟隨的線的顏色要跟地面不一樣，差別越大越好（最好是純黑色）；
c.需要跟隨的線周圍1米內(nèi)不能有其他物體；
d.循線高度1米左右最佳。 | | 1.飛機(jī)放置在水平地面上，如果遙控器屏幕顯示的姿態(tài)角度不接近0，則需要校準(zhǔn)；
2.上鎖狀態(tài)下，左右兩個遙桿同時往下拉到最低，保持大概 2s，飛機(jī)指示燈閃爍一下，校準(zhǔn)成功。 | | 1.飛機(jī)開機(jī)后默認(rèn)是上鎖狀態(tài)， 螺旋槳底部的呼吸燈會緩慢地明亮變幻。
2.把飛機(jī)放到水平地面上，操控者站在飛機(jī)后面一到兩米處（開關(guān)所在的位置就是飛機(jī)的后面，切記一定要站在飛機(jī)的后面， 否則肯定會出問題。 飛行過程中也要保持飛機(jī)的后面正對著自己）。
3.打開遙控器，左搖桿拉倒左下角， 保持大概2s，飛機(jī)指示燈閃爍一下，表示解鎖成功。 | | 1. 解鎖成功后松開搖桿， 指示燈呈不斷雙閃狀態(tài)，四個螺旋槳會低速轉(zhuǎn)動，把油門往上推即可起飛或者按下按鍵的左鍵，即可實(shí)現(xiàn)一鍵起飛，自動起飛到固定高度。
2.往上推油門，增加飛行高度；往下拉油門， 降低飛行高度。
3.飛機(jī)起飛后，就算右搖桿保持中位不動，飛機(jī)也會隨機(jī)地向前后或者左右緩慢漂移，這時候輕輕地、適當(dāng)?shù)姆聪驌軇佑覔u桿調(diào)整回來即可，只要不是飄的特別快就是正�，F(xiàn)象。 | | 1．打開飛機(jī)電源，如果呼吸燈在緩慢地明亮變幻，飛控和遙控器的通信指示燈都亮起，說明一切正常。
2．打開拋飛模式。
3．用手掌拖住飛機(jī)底部向上拋出， 拋出后飛機(jī)將會自動啟動并保持平衡。
4．注意：拋飛過程中要盡量確保飛機(jī)底部朝下， 屁股正對著自己， 否則可能會炸機(jī)。
5．可以稍微用點(diǎn)力拋，拋起大概 1 米以上即可。警告：新手請不要嘗試此操作， 熟練操控后即可嘗試。 | | 1.正常飛行過程中，按一下左鍵， 然后 2 秒內(nèi)撥動右搖桿選擇翻滾方向即可實(shí)現(xiàn)翻滾操作。
2. 按一下左鍵后，如果2秒沒有撥動右搖桿，會自動取消翻滾。 | | 1.飛行過程中長按左鍵，飛機(jī)將會自動降落，降落完成后自動上鎖（注意： 短按左鍵是觸發(fā)翻滾）或者按下遙控手柄上的“緊急降落”飛機(jī)就會自主降落上鎖。 |
2.3 cocobit編程板簡介殼殼板(cocobit)是瘋殼團(tuán)隊專為青少年設(shè)計的一款圖形化編程硬件小板，僅有信用卡大小。殼殼板(cocobit)支持圖形化拖拽編程，用戶通過上位機(jī)軟件進(jìn)行邏輯塊的拖拽組合，上位機(jī)軟件能將用戶拖拽的邏輯塊自動轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的C語言代碼并編譯成可執(zhí)行的hex文件。 殼殼板(cocobit)外觀看起來雖然只是一塊硬件小板，但它卻支持豐富的硬件拓展，比如：將cocobit作為大腦核心的編程機(jī)器小車/編程電子積木/編程機(jī)器人/編程無人機(jī)等等。在這里，我們將cocobit硬件小板插入遙控，通過cocobit圖形化編程軟件，可以編程實(shí)現(xiàn)飛機(jī)自主飛行，讓飛機(jī)按照我們規(guī)劃的路線飛行。 cocobit采用優(yōu)質(zhì)FR-4沉金黑油材質(zhì)，搭載了Atmel公司的8位高性能芯片ATmega328P以及Dialog公司的高性能且具有全球最低功耗的BLE SOC芯片 DA14580雙核心，支持藍(lán)牙4.0。同時cocobit還搭載了6軸傳感器MPU6050，在cocobit的另一面還集成了7*7的LED點(diǎn)陣以及四個按鍵，cocobit采用金手指把常用接口引出，配合上位機(jī)及外部資源可以完美的實(shí)現(xiàn)眾多在工程物理實(shí)物編程的實(shí)驗(yàn)。如下圖所示為cocobit的正面圖、反面圖。 如下圖所示為cocobit 上位機(jī)界面。
更多資訊可到cocobit官網(wǎng)了解。
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