|
|
由于掃地器人采用的是紅外線傳感器，考慮到紅外線的探測(cè)范圍和清掃環(huán)境的未知性，采用了一種沿邊學(xué)習(xí)的方式，即讓清潔機(jī)器人從指定位置沿墻壁及其靠近墻壁的障礙物外緣按逆時(shí)針（或順時(shí)針）方向繞房行走一周，行走過程中實(shí)時(shí)記錄清潔機(jī)器人中心點(diǎn)的位置坐標(biāo)，這樣就可以大致描述出清掃環(huán)境的輪廓及靠墻障礙物的分布情況。并記錄下當(dāng)y坐標(biāo)達(dá)到最大值ymax時(shí)，x能達(dá)到的最大值xmax（考慮到障礙物可能存在于墻壁的右下角）。
在機(jī)器人的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，采用角度測(cè)量系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前的自身角度進(jìn)行檢測(cè)并由光電編碼器得到在該方向上運(yùn)行的位移，通過實(shí)時(shí)記錄，并對(duì)運(yùn)動(dòng)路線進(jìn)行積分，得到當(dāng)前位置。如下圖所示：
掃地機(jī)器人的工作流程及路徑規(guī)劃技術(shù)介紹
為了使清潔機(jī)器人能按照我們所要求的工作模式進(jìn)行清掃，首先要規(guī)定其運(yùn)動(dòng)規(guī)律，如下圖所示：
若該區(qū)域內(nèi)無任何障礙物出現(xiàn)，則主要是控制程序驅(qū)動(dòng)掃地機(jī)器人在該區(qū)域內(nèi)做直線帶狀往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人前方的紅外傳感器檢測(cè)到其運(yùn)動(dòng)到x方向最大位置，則機(jī)器人繞右側(cè)輪子轉(zhuǎn)180°，在機(jī)器人轉(zhuǎn)角時(shí)，只驅(qū)動(dòng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，以另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪為支點(diǎn)向左或向右轉(zhuǎn)，這樣做能夠使得機(jī)器人在轉(zhuǎn)過180°后正好移過一個(gè)車位，保證機(jī)器人在往返清掃過程中不留下清掃死區(qū)。
若在運(yùn)動(dòng)過程中遇到障礙物，則機(jī)器人能夠智能越障。障礙物主要分三種情況，一種是靠最遠(yuǎn)處墻壁的障礙物，如障礙物D，第二種是不靠墻障礙物，第三種是其他靠墻障礙物。由于在清掃前，機(jī)器人進(jìn)行了邊沿學(xué)習(xí)，獲得了空間的邊緣信息，因此可自動(dòng)將第三種障礙物作為墻壁處理。若障礙物不是靠墻障礙物，則機(jī)器人能利用紅外測(cè)距傳感器沿障礙物邊沿行走，直到其在y軸方向的位置移動(dòng)一個(gè)車位，然后轉(zhuǎn)180°運(yùn)動(dòng)。同時(shí)系統(tǒng)內(nèi)的存儲(chǔ)單元可以記錄該障礙物的y軸最大坐標(biāo)和最小坐標(biāo)，即記錄障礙物在y軸方向的尺寸，當(dāng)機(jī)器人超高障礙物運(yùn)動(dòng)到x軸最大或者最小位置處時(shí)，需要沿y軸反方向走一個(gè)障礙物尺寸的距離，然后繼續(xù)清潔障礙物另一側(cè)的區(qū)域。若障礙物靠最遠(yuǎn)處墻壁時(shí)，若y軸達(dá)到最大值，且x軸方向未達(dá)到xmax，且前方傳感器檢測(cè)到障礙物，則機(jī)器人繞過障礙物運(yùn)動(dòng)y軸方向最遠(yuǎn)處，清掃剩余區(qū)域，當(dāng)y軸方向和x軸方向同時(shí)達(dá)到邊沿檢測(cè)時(shí)得到的最大位置值時(shí)，停止檢測(cè)。
詳情請(qǐng)看:
https://www.sohu.com/a/224185708_624619
|
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
