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求助！現(xiàn)在有個伺服電機(jī)移動平臺的運(yùn)動控制程序需要優(yōu)化，已有程序是通過STM32單片機(jī)給伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖的方式來控制電機(jī)運(yùn)動的，伺服電機(jī)型號為松下A6系列產(chǎn)品，移動平臺為XY軸絲桿螺母結(jié)構(gòu)。目前存在的問題：現(xiàn)有移動平臺的運(yùn)動控制程序為開環(huán)控制，運(yùn)動軌跡控制效果較差，移動平臺在等間距平行線的軌跡指令下走出的軌跡間距不相等（間距偏差肉眼可見），
實現(xiàn)目標(biāo)：想要實現(xiàn)兩臺伺服電機(jī)協(xié)同運(yùn)動時的位置閉環(huán)控制（編碼器閉環(huán)控制），實現(xiàn)平行線間距偏差控制在0.02mm以內(nèi)。
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