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所謂小車控制實(shí)際上就是電機(jī)控制，本論文所設(shè)計(jì)的小車分為藍(lán)牙通信，直流電機(jī)控制，舵機(jī)控制三大結(jié)構(gòu)。 藍(lán)牙通信使用收發(fā)一體式低功耗藍(lán)牙模塊HC-05，該模塊最大優(yōu)點(diǎn)是無需了解藍(lán)牙傳輸協(xié)議，只需讀取模塊串口接受到的數(shù)據(jù)和通過串口將數(shù)據(jù)發(fā)送數(shù)去。 結(jié)構(gòu)上小車使用金屬底板，一體充壓成型的鋁固定件，將電機(jī)與傳動(dòng)軸緊密咬合在一起，增加了和汽車原理相似的差速結(jié)構(gòu)，差速結(jié)構(gòu)最大的好處體現(xiàn)在小車轉(zhuǎn)彎時(shí)，可以通過內(nèi)部的動(dòng)力分配單元使內(nèi)外側(cè)輪速度不同。電機(jī)385高速電機(jī)帶來更快的速度，后輪加入兩顆法蘭杯式軸承，確保了電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)更加靈活。和專業(yè)的遙控賽車原理相同，使用兩根拉桿通過轉(zhuǎn)向舵機(jī)來控制小車的方向，大扭力舵機(jī)確保轉(zhuǎn)向角度精確可靠。 動(dòng)力系統(tǒng)使用一個(gè)直流電機(jī)和一個(gè)舵機(jī)。通過舵機(jī)控制左右方向，通過直流電機(jī)控制前進(jìn)后退，實(shí)現(xiàn)小車的基本運(yùn)動(dòng)功能；通過對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)控制小車的運(yùn)動(dòng)速度。根據(jù)實(shí)際情況，則表1-1是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)與小車運(yùn)動(dòng)方向的關(guān)系表。
表1-1 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)與小車運(yùn)動(dòng)方向關(guān)系表
2.1.2 主要軟件資源 編程語(yǔ)言選用C語(yǔ)言： C語(yǔ)言是一種計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，屬高級(jí)語(yǔ)言范疇。它既具有高級(jí)語(yǔ)言的特點(diǎn)，又具有匯編語(yǔ)言的特點(diǎn)。它可以作為工作系統(tǒng)設(shè)計(jì)語(yǔ)言，編寫系統(tǒng)應(yīng)用程序，也可以作為應(yīng)用程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，編寫不依賴計(jì)算機(jī)硬件的應(yīng)用程序，代碼清晰知精簡(jiǎn)，十分靈活。
1、java、.net、c++這些高級(jí)語(yǔ)言的基礎(chǔ)都跟c語(yǔ)言類似的 所以c語(yǔ)言是編程語(yǔ)言的基礎(chǔ)。
2、c語(yǔ)言用途非常廣泛，大到衛(wèi)星導(dǎo)彈，小到一個(gè)計(jì)算器，都可以用C語(yǔ)言來實(shí)現(xiàn)。 現(xiàn)在學(xué)的只是C語(yǔ)言的基本語(yǔ)法，要做真正有用的程序，還要道學(xué)很多東西，比如windows api，學(xué)了之后就知道怎么用C語(yǔ)言調(diào)用Windows api畫窗口、按鈕、進(jìn)回度條等等，做出像QQ一樣實(shí)用的程序。
3、C語(yǔ)言只是一門計(jì)算答機(jī)語(yǔ)言，說到底就是一種工具。它的用處就是可以用它編出能夠運(yùn)行的程序來，而這些程序可以實(shí)現(xiàn)某些人需要的功能。人通過學(xué)習(xí)c語(yǔ)言也可以更加深入的了解計(jì)算機(jī)，所以很多人都把c語(yǔ)言作為計(jì)算機(jī)入門的第一門語(yǔ)言來學(xué)習(xí)，因?yàn)閷W(xué)習(xí)起來相對(duì)簡(jiǎn)單一些。至于實(shí)際的意義，無非是多學(xué)會(huì)一門技能，更加深入對(duì)計(jì)算機(jī)的了解，為學(xué)習(xí)其他計(jì)算機(jī)語(yǔ)言打下好的基礎(chǔ)。 采用標(biāo)準(zhǔn)的Windows應(yīng)用程序μVision4作為開發(fā)環(huán)境，μVision4 是Keil公司提供的用于開發(fā)MCS-51系列芯片的匯編語(yǔ)言與C程序的集成開發(fā)環(huán)境，μVision4 環(huán)境包括工具條、菜單、編輯及顯示多種窗口。μVision4 支持使用的Keil C51工具，包括宏匯編器、C編譯器、連接定位器、目標(biāo)代碼到HEX的轉(zhuǎn)換器。 2.2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)總框圖 系統(tǒng)框圖如下： 圖1-1 小車系統(tǒng)框圖 2.3 驅(qū)動(dòng)模塊 2.3.1 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 實(shí)驗(yàn)室中比較常見的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片是L298N芯片，L298N 是一種雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，其中每個(gè)H橋可以提供2A的電流，功率部分的供電電壓范圍是2.5-48v，邏輯部分5v供電，接受5vTTL電平。一般情況下，功率部分的電壓應(yīng)大于6V否則芯片可能不能正常工作。在原理上它內(nèi)部集成H橋電路，其輸出電流比較大，功率可以達(dá)到比較高。其固定輸出電流可以達(dá)到2A，最高電流可以達(dá)到4A，最高工作電壓50V，可以直接驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載，比如大功率直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，電磁閥等，特別是其輸入端可以與單片機(jī)的IO口直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。當(dāng)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)時(shí)，使能端接高電平，兩個(gè)輸入端電平狀態(tài)決定電流方向即決定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，輸出端接電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。 下圖是L298N芯片內(nèi)部原理圖。 圖2-1 L298N內(nèi)部電路圖 為了在實(shí)際使用中方便的使用該芯片，廠商將其設(shè)計(jì)為模塊，僅留出控制接口。在該模塊的設(shè)計(jì)中，續(xù)流二極管必不可少。電機(jī)類似于電感的性質(zhì)，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，尤其是高速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)以及電機(jī)兩端電壓較高時(shí)，有可能會(huì)發(fā)生自感，為了防止電源關(guān)閉時(shí)自感電壓擊穿開關(guān)元件，才設(shè)置了這些二極管作為自感能量的釋放途經(jīng)。同時(shí)也是防止電機(jī)受外力作用運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)電造成芯片損壞。 在本次小車設(shè)計(jì)中，因?yàn)橹恍杩刂埔粋�(gè)直流電機(jī)，所以只使用到該模塊的兩個(gè)輸入，兩個(gè)輸出引腳和一個(gè)使能端，輸入引腳接入單片機(jī)的IO口，同時(shí)該IO口接了led指示燈來判斷正反轉(zhuǎn)狀態(tài)，在6腳即EN A接入PWM信號(hào)，該信號(hào)由單片機(jī)的定時(shí)器TIM2產(chǎn)生，可實(shí)現(xiàn)速度由0-100%控制。具體電路圖如下所示。 圖2-2 L298N驅(qū)動(dòng)模塊圖
2.3.2 舵機(jī)供電及工作原理 關(guān)于舵機(jī)的定義一直存在比較大的爭(zhēng)議，使用者往往無法從根本上說出它與伺服電機(jī)的區(qū)別，而實(shí)際上，“舵機(jī)”這個(gè)詞可以說是民間玩航模以及遙控車的玩家對(duì)其的稱呼，舵機(jī)主要是由外殼、電路板、無核心馬達(dá)、齒輪與位置檢測(cè)器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機(jī)發(fā)出訊號(hào)給舵機(jī)，經(jīng)由電路板上的 IC判斷轉(zhuǎn)動(dòng)方向，再驅(qū)動(dòng)無核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，透過減速齒輪將動(dòng)力傳至擺臂，同時(shí)由位置檢測(cè)器送回訊號(hào)，判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位。位置檢測(cè)器其實(shí)就是可變電阻，當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)電阻值也會(huì)隨之改變，藉由檢測(cè)電阻值便可知轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。一般的伺服馬達(dá)是將細(xì)銅線纏繞在三極轉(zhuǎn)子上，當(dāng)電流流經(jīng)線圈時(shí)便會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)，與轉(zhuǎn)子外圍的磁鐵產(chǎn)生排斥作用，進(jìn)而產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)的作用力。依據(jù)物理學(xué)原理，物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與質(zhì)量成正比，因此要轉(zhuǎn)動(dòng)質(zhì)量愈大的物體，所需的作用力也愈大。舵機(jī)為求轉(zhuǎn)速快、耗電小，於是將細(xì)銅線纏繞成極薄的中空?qǐng)A柱體，形成一個(gè)重量極輕的五極中空轉(zhuǎn)子，并將磁鐵置於圓柱體內(nèi)，這就是無核心馬達(dá)。這里的舵機(jī)工作原理是：在每個(gè)舵機(jī)內(nèi)部都有一個(gè)基準(zhǔn)電路，其作用是產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，舵機(jī)控制信號(hào)（由信號(hào)線傳入）由接收機(jī)的通道接收后進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。然后將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，這就是舵機(jī)能控制角度的原因。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 在本次設(shè)計(jì)中，采用的是金屬齒輪舵機(jī)MG996R，該舵機(jī)在需要精確控制角度變化的系統(tǒng)中被廣泛使用，主要技術(shù)參數(shù)：無負(fù)載速度 0.17 秒/60 度(4.8V)，有負(fù)載速度，0.13 秒/60 度(6.0V)，扭矩： 13KG。從參數(shù)上看，其角度控制精確快速，保證轉(zhuǎn)向的可靠性 舵機(jī)的控制信號(hào)是PWM信號(hào)，利用占空比的變化改變舵機(jī)的位置。一般舵機(jī)的控制要求下圖所示。 圖2-3 舵機(jī)控制圖 小車的舵機(jī)控制信號(hào)由單片機(jī)的TIM2 CH4通道產(chǎn)生，舵機(jī)通過連桿帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)前輪45-135度的轉(zhuǎn)向角度變化。得益于單片機(jī)的強(qiáng)大處理能力和穩(wěn)壓電路供電，實(shí)際使用中轉(zhuǎn)向角度準(zhǔn)確穩(wěn)定且精度高，使小車變得更加靈活。 由于舵機(jī)工作時(shí)所需電流比較大，且波動(dòng)也比較大，根據(jù)實(shí)際情況測(cè)試發(fā)現(xiàn)如果不給舵機(jī)單獨(dú)供電會(huì)對(duì)其他模塊運(yùn)行產(chǎn)生很大影響。給舵機(jī)單獨(dú)供電，不但能提高電壓，增大電流，以提供大的驅(qū)動(dòng)功率，而且能改善單片機(jī)體統(tǒng)供電質(zhì)量，提高抗干擾能力，是一比較優(yōu)化的供電方案。 供電模塊MP1584EN是一個(gè)高頻率的降壓開關(guān)穩(wěn)壓器，具有一個(gè)內(nèi)部集成的高端高壓功率MOSFET，它提供最大3A的電流輸出，輸入輸出壓差可以做大比較大，同時(shí)效率很高，體積很小，該模塊被廣泛應(yīng)用于各種供電電路。簡(jiǎn)化示意圖如下圖所示。 圖2-4 MP1584EN電源模塊圖 2.3.3 藍(lán)牙模塊供電及工作原理 藍(lán)牙模塊HC-05 是一個(gè)可雙向數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃{(lán)牙串口模塊，它采用藍(lán)牙 2.0 協(xié)議，可與任何版本的藍(lán)牙兼容通訊，包括與具有藍(lán)牙功能的電腦、藍(lán)牙主機(jī)、手機(jī)、 PDA、PSP 等終端配對(duì)，可實(shí)現(xiàn)串口透?jìng)鞴δ堋Ｆ渥畲蟮奶攸c(diǎn)是驅(qū)動(dòng) HC-05 模塊時(shí)只需要使用TTL 電平標(biāo)準(zhǔn)的串口即可(5V/3.3V 電壓均可)，而且支持的波特率范圍很廣，支持的波特率范圍為 4800~1382400，它的這些特性，非常適合用于單片機(jī)系統(tǒng)擴(kuò)展藍(lán)牙特性。 在小車中，該模塊主要功能是接受手機(jī)藍(lán)牙的信號(hào)，然后將該信號(hào)傳給單片機(jī)，單片機(jī)經(jīng)過處理后作出相應(yīng)指令。實(shí)際測(cè)試中發(fā)現(xiàn)該模塊同樣對(duì)電源穩(wěn)定性要求較高，因此也才用單獨(dú)供電模塊，原理圖如下。 圖2-5 藍(lán)牙模塊及供電模塊圖 供電模塊MP1584EN是一個(gè)高頻率的降壓開關(guān)穩(wěn)壓器，具有一個(gè)內(nèi)部集成的高端高壓功率MOSFET，它提供最大3A的電流輸出，輸入輸出壓差可以做大比較大，同時(shí)效率很高，體積很小，該模塊被廣泛應(yīng)用于各種供電電路。簡(jiǎn)化示意圖如下圖所示。
2.4 總電路圖 圖2-6 小車整體電路圖
3 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 選擇編程環(huán)境設(shè)計(jì)中使用的軟件主要有KEIL，Multisim，Visio Studio，Matlab，其中KEIL為主要的軟件環(huán)境，Visio Studio主要用于圖新界面的設(shè)計(jì)，Matlab為輔助軟件用于獲取濾波器設(shè)計(jì)的參數(shù)，Multisim主要用于電路仿真。 3.2 建立新工程首先使用KEIL軟件先建立一個(gè)新工程，這里命名為DigitalScope，工程建立步驟如下： 1：打卡KEIL軟件，點(diǎn)擊Project->New uVision Project，新建工程命名為DigitalScope。  
圖3-1 新建工程 2：選擇所使用的芯片型號(hào)，我這里使用的是STM32F407ZET6，所以選擇的是這個(gè)型號(hào)； 3：芯片型號(hào)選擇完成后我們就完成了新項(xiàng)目的創(chuàng)建了，工程新建完成后的界面如圖，此時(shí)只是一個(gè)空的項(xiàng)目，什么內(nèi)容都沒有添加。  
圖3-2 選擇芯片型號(hào)圖 圖3-3 新建空的工程 3.3 添加STM32F4官方驅(qū)動(dòng)文件由于剛才新建的新項(xiàng)目只是一個(gè)空的項(xiàng)目，接下來我們需要添加ST公司的官方底層驅(qū)動(dòng)庫(kù)，ST的官方底層驅(qū)動(dòng)庫(kù)分為庫(kù)函數(shù)版和寄存器版，這里我們采用的是庫(kù)函數(shù)版本，不過在實(shí)際代碼編寫的時(shí)候可以庫(kù)函數(shù)與寄存器混合使用，ST官方驅(qū)動(dòng)庫(kù)的添加方法如下： 1：打開KEIL的工程項(xiàng)目管理器，如圖3.4： 
圖3-4 工程項(xiàng)目管理器 2：將Project Target命名為DigitalScope，然后在Groups中新建ST官方底層標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)文件組StdPeriph_Driver，并且在Files中添加驅(qū)動(dòng)文件： 
圖3-5 新建文件分組以及添加標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)文件 3：要使得芯片能夠正常工作。我們還需要添加組基本的啟動(dòng)文件，新建分組MDK-ARM，添加啟動(dòng)文件以及芯片系統(tǒng)文件，如圖所示：  
圖3-6 添加啟動(dòng)文件
3.4 添加硬件文件
在Keil編寫好的代碼,通過編譯后，下載到單片機(jī)。我們只能看到兩種結(jié)果：第一實(shí)驗(yàn)成功，展現(xiàn)出我們想要的效果；第二實(shí)驗(yàn)不成功，什么效果都沒有看到。失敗的原因是什么，通過硬件測(cè)試，我們無法看到代碼在單片機(jī)內(nèi)部里面如何運(yùn)行、變量是如何傳遞、變量的變化情況等等。由此可見，它的調(diào)試功能是非常強(qiáng)大而且重要的。 
圖3-7 Keil MDK軟件界面圖 本次開發(fā)使用的是ST公司最新的HAL庫(kù)，并且使用該公司最新推出的圖形化編程軟件STM32CubeMx。HAL庫(kù)對(duì)外設(shè)操作進(jìn)行了細(xì)致的封裝封裝，幾乎所有外設(shè)操作都可以用HAL庫(kù)中函數(shù)實(shí)現(xiàn)，讓用戶不用很了解甚至完全不去學(xué)習(xí)外設(shè)細(xì)節(jié)就可以編程操作。對(duì)于熟悉C語(yǔ)言，但第一次接觸STM32甚至單片機(jī)的人來說，使用起來非常方便容易。另外HAL庫(kù)也對(duì)中斷進(jìn)行了一定程度的處理，這讓用戶很大程度上不用理會(huì)中斷函數(shù)了——HAL庫(kù)中已經(jīng)有比較完善的中斷處理函數(shù)，只需要聲明回調(diào)函數(shù)，在回調(diào)函數(shù)里做相應(yīng)處理就好了。
3.5程序設(shè)計(jì)思路及部分模塊程序 3.5.1 程序總體設(shè)計(jì)思路 眾所周知整個(gè)小車控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)采用模塊化的編程思想，整個(gè)主程序的流程圖如圖3-8。 圖3-8 程序邏輯圖 3.5.2 單片機(jī)控制程序設(shè)計(jì)單片機(jī)主要是用來接收手機(jī)通過串口發(fā)送給藍(lán)牙模塊的數(shù)據(jù)，根據(jù)不同的數(shù)據(jù)做出不同的反應(yīng)。如圖3-9所示： 先進(jìn)行初始化設(shè)置，注意串口和藍(lán)牙模塊的波特率一致，本設(shè)計(jì)選取波特率為9600。再判斷接收數(shù)據(jù)“w”“a”“x”“d”“s”分別對(duì)應(yīng)圖3-9的“前進(jìn)” “左轉(zhuǎn)”“后退”“右轉(zhuǎn)”“停止”。
圖9 控制程序流程圖
3.5.3 調(diào)試藍(lán)牙HC-05是一個(gè)串口藍(lán)牙通信模塊，內(nèi)部的芯片上封裝了藍(lán)牙通信協(xié)議以及用于調(diào)試的AT指令集，功能是：可以通過藍(lán)牙接受數(shù)據(jù)，再?gòu)拇谕ㄐ艆f(xié)議從針腳發(fā)送出去，也可以從串口接受消息，再經(jīng)過芯片用藍(lán)牙發(fā)送出去，相當(dāng)于通信無線到有線通信的一個(gè)橋梁。 AT指令是應(yīng)用于終端設(shè)備與PC應(yīng)用之間的連接與通信的指令。AT即Attention。每個(gè)AT命令行中只能包含一條AT指令；對(duì)于AT指令的發(fā)送，除AT兩個(gè)字符外，最多可以接收1056個(gè)字符的長(zhǎng)度（包括最后的空字符） 我們將藍(lán)牙模塊（HC-05）通過轉(zhuǎn)換器（TTL轉(zhuǎn)USB）連接到電腦上， 在電腦上使用串口調(diào)試軟件（CoolTerm）向藍(lán)牙模塊發(fā)送特定的AT指令來對(duì)藍(lán)牙模塊的一些參數(shù)，比如設(shè)備名稱、配對(duì)碼、主從角色等等。 1 將串口藍(lán)牙模塊（HC-05） 與PC相連接 使用 USB轉(zhuǎn)TTL模塊 連接 HC-05，連線如下圖： 連線：GND--GND；5V--5V；RX--TX；TX--RX 要按住RST鍵連接USB，才能進(jìn)入AT調(diào)試模式 按住藍(lán)牙模塊上的RST鍵，插入PC機(jī)的USB口，松開RST鍵，進(jìn)入AT指令調(diào)試模式，標(biāo)志是藍(lán)牙模塊上的紅色指示燈慢速閃爍 如果不按住RST鍵直接連接USB口的話，紅色指示燈會(huì)快速閃爍，標(biāo)志進(jìn)入藍(lán)牙連接模式 2 打開CoolTerm，建立串口通信連接 將藍(lán)牙模塊連接到PC上后，查看設(shè)備管理器，打開CoolTerm軟件，點(diǎn)擊【Options】圖標(biāo)進(jìn)入選項(xiàng)設(shè)置，【Port】選項(xiàng)選擇設(shè)備管理器中CH340對(duì)應(yīng)的端口（根據(jù)電腦的不同，不一定是COM5），【Baudrate】修改為 38400，然后點(diǎn)擊底部的【OK】確定 進(jìn)入設(shè)置，修改端口和波特率 設(shè)置完成后，點(diǎn)擊軟件上方的【Connect】圖標(biāo) 3 使用AT指令調(diào)整藍(lán)牙模塊的參數(shù) 【Connect】成功后，依次點(diǎn)選菜單欄上的【Connection】→【Send String】，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)消息發(fā)送框，通過這個(gè)可以向藍(lán)牙模塊發(fā)送AT指令，如下圖： 輸入“AT+回車” 注意，使用AT指令的時(shí)候一定要回車到第二行再點(diǎn)擊【Send】發(fā)送 AT指令集 分別輸入如下指令，查看設(shè)備的當(dāng)前狀況
“AT”：回復(fù)“OK”，說明設(shè)備正常。
“AT+UART”：查看設(shè)備的串口通信參數(shù)，本實(shí)驗(yàn)?zāi)K藍(lán)牙模式的波特率為9600
“AT+ADDR”：查看設(shè)備的藍(lán)牙地址
“AT+ROLE”：查看設(shè)備的主從轉(zhuǎn)臺(tái)，“0”為從模式，“1”為主模式
“AT+PSWD”：查看設(shè)備當(dāng)前的配對(duì)碼，默認(rèn)是1234
“AT+NAME”：查看設(shè)備當(dāng)前的名稱，默認(rèn)是 HC-05
“AT+RESET”：重啟設(shè)備 用AT指令配置設(shè)備 發(fā)送完上述AT指令查看完設(shè)備信息后，需要根據(jù)你的情況修改一些設(shè)備信息，方法是，在相應(yīng)的AT指令后加“=”號(hào)，輸入要修改的信息即可，本項(xiàng)目主要修改信息如下例 - “AT+ROLE=0”：設(shè)置藍(lán)牙設(shè)備為從模式
- “AT+PSWD=123456”：修改配對(duì)碼為123456，用戶自定義
- “AT+NAME=Carduino”：修改名稱為Carduino，用戶自定義
- “AT+UART=9600,0,0”：修改藍(lán)牙工作狀態(tài)波特率為9600，無停止位和校驗(yàn)位
注意！每次都要回車到第二行再點(diǎn)擊“Send” 由于硬件存在一定的缺陷，HC-05藍(lán)牙模塊在設(shè)置【NAME】參數(shù)時(shí)會(huì)有些問題，可能需要多設(shè)置幾次
如果改名不成功，請(qǐng)使用“AT+ADDR”查詢藍(lán)牙設(shè)備地址，在手機(jī)上根據(jù)搜索到的設(shè)備地址來連接藍(lán)牙模塊 4 下載安裝BlueSPP軟件，設(shè)置按鍵消息 BlueSPP是一個(gè)手機(jī)端的藍(lán)牙串口通訊通信工具，可以連接藍(lán)牙設(shè)備，通過串行通訊協(xié)議發(fā)送消息，打開APP。 進(jìn)入BlueSPP，連接設(shè)備，如圖：
點(diǎn)右上角圖標(biāo)搜索設(shè)備并連接，如圖： 輸入事先配置的配對(duì)碼，APP首頁(yè)可以在聊天窗口中向設(shè)備發(fā)送消息，右滑，進(jìn)入自定義鍵盤頁(yè)面，每個(gè)按鈕的“名稱”可定義，按鈕對(duì)應(yīng)的“按下”，“松開”事件都可配置成發(fā)送特定消息。 配置按鈕“左轉(zhuǎn)”，其余配置如圖表。 [td]按鍵名稱 | 按下發(fā)送 | 松開發(fā)送 | 前進(jìn) | w |
| 后退 | x | s | 左轉(zhuǎn) | a | w | 右轉(zhuǎn) | d | w | 停止 | s |
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配置完成，就可以采用BlueSPP控制小車前進(jìn)轉(zhuǎn)向了。
4 總結(jié)本文根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求，制定了設(shè)計(jì)方案，并逐步完成了硬件和軟件部分的設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)以STM32為主控芯片，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的控制，其中硬件部分包括STM32F103及外圍電路、電平轉(zhuǎn)換電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、舵機(jī)控制電路，完成各部分電路設(shè)計(jì)并使用Altium Designer14畫出電路設(shè)計(jì)原理圖；軟件部分在STM32集成開發(fā)環(huán)境Keil MDK下編寫各模塊程序，整個(gè)設(shè)計(jì)將硬件與軟件相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的控制，使小車能夠做出前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作，基本完成一個(gè)遙控小車該有的功能。論文基本完成了硬件和軟件的設(shè)計(jì)，并使之符合設(shè)計(jì)要求。 本設(shè)計(jì)與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合，隨著智能控制技術(shù)與傳感檢測(cè)技術(shù)的飛速發(fā)展，作為智能機(jī)器人雛形的智能小車在探測(cè)、考古、娛樂各領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，尤其在足球機(jī)器人研究方面有很好的發(fā)展前景。在智能機(jī)器人發(fā)展如火如荼之期，智能小車控制系統(tǒng)的研制為其提供了更有利的研制手段和方法，將有助于推動(dòng)智能機(jī)器人的發(fā)展。由于初次接觸STM32F10x系列芯片，對(duì)其先進(jìn)的中斷響應(yīng)系統(tǒng)未能很好掌握，傳感信號(hào)的接收選擇了一般I/O口，不過基于STM32F103的高性能，其反應(yīng)速度還是可以滿足設(shè)計(jì)要求，但要充分利用芯片資源及更好的實(shí)時(shí)控制在這部分還有待改進(jìn)；另外，對(duì)于小車行走中遇到障礙物的處理還未能實(shí)現(xiàn)�？偟膩碚f，設(shè)計(jì)方案是比較完善的，基本上達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。 最后，在軟硬件的結(jié)合下，制作出了實(shí)物，如下圖所示：
圖3-12 小車實(shí)物圖
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