STM32四軸飛控制作經(jīng)驗分享 避坑指南

1.  自制遙控器要選用質(zhì)量較好的遙感，油門的遙感選用上下不回中。

2.  盡量畫PCB，排除大部分因電路焊接不當而引起的故障和干擾，提高穩(wěn)定性（可在嘉立創(chuàng)打樣PCB，降低成本）。

3.  飛控（陀螺儀）安裝要做防震動，最好在螺栓上安裝橡膠墊片（直接帖機架上的可以用3M膠，或者墊一塊海綿），較少電機旋轉(zhuǎn)引起的高頻振動對陀螺儀數(shù)據(jù)采集的影響。

4.  電機盡量選擇好一點的品牌，4個電機KV值應(yīng)一致，最好可以多買幾個備用，預(yù)算有限的，個人感覺可以買大疆的電機，感覺有挺多人用的。

5.  電調(diào)的選擇跟電機差不多，品牌推薦好盈，預(yù)算有限就沒得選了XXD 30A電調(diào)(炸雞套裝預(yù)定,我就是其中之一，哈哈哈)。

6.  裝機完成后不要急著上電，萬用表檢測一下是否存在短路等問題。

1.  首先要確定飛控的控制頻率，內(nèi)環(huán)的頻率和外環(huán)的頻率一般不一樣，我的內(nèi)環(huán)PID為角速度環(huán)，頻率是250HZ，4ms一個控制周期，外環(huán)PID為角度環(huán)，頻率是125HZ，8ms一個控制周期，我用的是定時器TIM3中斷，在進入中斷服務(wù)函數(shù)后，首先要先清除中斷標志位，同時中斷服務(wù)函數(shù)的執(zhí)行時間不能超過4ms（中斷周期），以保證刷新頻率準確。

2.  電機的刷新頻率應(yīng)大于等于內(nèi)環(huán)的頻率，即給電調(diào)的PWM的頻率要大于等于內(nèi)環(huán)刷新頻率，XXD的電調(diào)PWM頻率上限是8K HZ，我用的PWM頻率是400HZ.(周期為2.5ms)。

3.  電調(diào)第一次使用一般要設(shè)置行程，即PWM占空比對應(yīng)的電機轉(zhuǎn)速范圍，以XXD 30A為例，我把PWM占空比80%對應(yīng)電機轉(zhuǎn)速最高，PWM占空比40%對應(yīng)電機轉(zhuǎn)速為0（1ms-2ms），首先在第一次使用時，PWM輸出80%占空比，給電調(diào)上電會聽到BBB 三聲 ，隨后 B B 兩聲，這時把PWM輸出改為40%占空比，隨后響起B(yǎng) B B 三聲（3S電池，2S為兩聲），這時行程校正就完成了，不同型號可根據(jù)說明書設(shè)置。

4.  在調(diào)PID參數(shù)前，確定3個角度的PID輸出分配給對應(yīng)的電機的PWM的CCR值時，+ -號給對，否則無法起飛，建議先學(xué)習(xí)四軸飛行原理，在對四軸進行理論受力分析，根據(jù)陀螺儀的安裝方向和機頭的方向分配3個角度的PID輸出。

5.  在調(diào)PID參數(shù)一般先調(diào)內(nèi)環(huán)，再調(diào)外環(huán)，調(diào)內(nèi)環(huán)時外環(huán)參數(shù)設(shè)為0，具體調(diào)速經(jīng)驗可自行百度，各路大神的經(jīng)驗很多。

6.  在調(diào)PID參數(shù)時，建議對PID輸出進行限幅，避免在參數(shù)過大時出現(xiàn)發(fā)散，四軸失控傷人。