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藍(lán)牙控制小車的，藍(lán)牙是HC-06，功能是用藍(lán)牙控制小車前后左右和尋跡功能，現(xiàn)在功能能夠?qū)崿F(xiàn)，但是在尋跡過程中好像并沒有調(diào)到速，我明明寫了PWM，有點(diǎn)奇怪
#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
sbit IN1=P1^0; //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN1為P1.0 左上電機(jī) M2 OUT1 OUT2
sbit IN2=P1^1; //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN2為P1.1
sbit IN3=P1^2; //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN3為P1.2 左下電機(jī) M3 OUT3 OUT4
sbit IN4=P1^3; //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN4為P1.3
sbit IN5=P1^4; //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN5為P1.4 右上電機(jī) M1 OUT5 OUT6
sbit IN6=P1^5; //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN6為P1.5
sbit IN7=P1^6; //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN7為P1.6 右下電機(jī) M4 OUT7 OUT8
sbit IN8=P1^7; //定義驅(qū)動(dòng)模塊IN8為P1.7
sbit left_led=P2^5; //定義左路尋跡為P2.5
sbit middle_led=P2^6; //定義中路尋跡為P2.6
sbit right_led=P2^7; //定義右路尋跡為P2.7
#define Left_moto_go {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Right_moto_Stop {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Left_moto_go1 {IN1=1,IN3=1;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Left_moto_back1 {IN1=0,IN3=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go1 {IN5=1,IN7=1;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_back1 {IN5=0,IN7=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向后走
#define M2_moto_pwm IN2 //PWM信號(hào)端 左上電機(jī)M2
#define M3_moto_pwm IN4 // 左下電機(jī)M3
#define M1_moto_pwm IN6 // 右上電機(jī)M1
#define M4_moto_pwm IN8 // 右下電機(jī)M4
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;//左電機(jī)占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;//變量定義
unsigned char push_val_right=0;//右電機(jī)占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int timer0=0;
#define left 'C' //左轉(zhuǎn)
#define right 'D' //右轉(zhuǎn)
#define up 'A' //前進(jìn)
#define down 'B' //后退
#define stop 'F' //停止
#define Car '1' //手機(jī)軟件1號(hào)鍵
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
bit flag_xj =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)
//延時(shí)函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
//全速前進(jìn)
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
//停止
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)往前走
}
//PWM前進(jìn)函數(shù)
void run_pwm(void)
{
push_val_left=7; //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
push_val_right=7; //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
Left_moto_go1 ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go1 ; //右電機(jī)往前走
}
//PWM后退函數(shù)
void backrun_pwm(void)
{
push_val_left=7; //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
push_val_right=7; //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
Left_moto_back1 ; //左電機(jī)往后走
Right_moto_back1 ; //右電機(jī)往后走
}
//PWM左轉(zhuǎn)函數(shù)
void leftrun_pwm(void)
{
push_val_left=7; //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
push_val_right=7; //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go1 ; //右電機(jī)往后走
}
//PWM右轉(zhuǎn)函數(shù)
void rightrun_pwm(void)
{
push_val_left=7; //減低一半速度 速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
push_val_right=7; //減低一半速度 速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
Left_moto_go1 ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)往后走
}
void xunji()
{
if(right_led==1&&middle_led==1&&left_led==1) //三路檢測(cè)到黑線
{
run_pwm();//前進(jìn)
}
else
{
if(right_led==1&&middle_led==0&&left_led==0) //右邊檢測(cè)到黑線
{
rightrun_pwm();//右轉(zhuǎn)
}
if(right_led==0&&middle_led==0&&left_led==1) //左邊檢測(cè)到黑線
{
leftrun_pwm();//左轉(zhuǎn)
}
}
}
//左電機(jī)調(diào)速
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
M2_moto_pwm=1; //M2的PWM
M3_moto_pwm=1; //M3的PWM
}
else
{
M2_moto_pwm=0;
M3_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else
{
M2_moto_pwm=0;
M3_moto_pwm=0;
}
}
//右電機(jī)調(diào)速
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
M1_moto_pwm=1; //M1
M4_moto_pwm=1; //M4
}
else
{
M1_moto_pwm=0;
M4_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else
{
M1_moto_pwm=0;
M4_moto_pwm=0;
}
}
void Time0Config()
{
TMOD|= 0x01; //設(shè)置定時(shí)計(jì)數(shù)器工作方式1為定時(shí)器
//--定時(shí)器賦初始值，12MHZ下定時(shí)0.5ms--//
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0x9C;
ET0 = 1; //開啟定時(shí)器1中斷
EA = 1;
TR0 = 1; //開啟定時(shí)器
}
void Time0(void) interrupt 1 //3 為定時(shí)器1的中斷號(hào) 1 定時(shí)器0的中斷號(hào) 0 外部中斷1 2 外部中斷2 4 串口中斷
{
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0x9C;
timer0++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
//串口初始化函數(shù)
void init()
{
TMOD=0x20; //定時(shí)器T1工作模式2，8位自動(dòng)重裝
TH1=0xF3; // 4800波特率
TL1=0xF3;
SCON=0x50;
PCON=0x80;
TR1=1; //啟動(dòng)定時(shí)器T1
REN=1; //允許串口通訊
EA =1; //打開總中斷
ES =1; //串口中斷打開
}
//字符串發(fā)送函數(shù)
void send_str( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[ i] != '\0')
{
SBUF = str[ i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str1( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[ i] != '\0')
{
SBUF = str1[ i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str2( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[ i] != '\0')
{
SBUF = str2[ i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str3()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[ i] != '\0')
{
SBUF = str3[ i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str4()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[ i] != '\0')
{
SBUF = str4[ i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個(gè)字節(jié)
{
if(RI) //是否接收中斷
{
RI=0;
dat=SBUF; //串口數(shù)據(jù) 藍(lán)牙數(shù)據(jù)
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
{
buff[ i]=dat;
flag=1; //開始接收數(shù)據(jù)
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[ i]=dat;
if(i>=2)
{
i=0;
flag=0;
flag_REC=1 ; // 停止接收
}
}
}
}
//主函數(shù)
void main(void)
{
TMOD|= 0x01; //設(shè)置定時(shí)計(jì)數(shù)器工作方式1為定時(shí)器
//--定時(shí)器賦初始值，12MHZ下定時(shí)0.5ms--//
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0x9C;
ET0 = 1; //開啟定時(shí)器0中斷
TR1 = 1; //開啟定時(shí)器
TMOD=0x20; //定時(shí)器T1工作模式2，8位自動(dòng)重裝
TH1=0xF3; // 4800波特率
TL1=0xF3;
SCON=0x50;
PCON=0x80;
TR1=1; //啟動(dòng)定時(shí)器T1
REN=1; //允許串口通訊
EA =1; //打開總中斷
ES =1; //串口中斷打開
delay(100);
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
while(flag_xj) //循線標(biāo)志位
{
if(flag_REC==1)
{
stoprun();
break;
}
if(right_led==1&&middle_led==1&&left_led==1) //三路檢測(cè)到黑線
{
Right_moto_stop=1;
Left_moto_stop =1;
run_pwm(); //前進(jìn)
}
else
{
if(right_led==1&&middle_led==0&&left_led==0) //右邊檢測(cè)到黑線
{
Right_moto_stop=1;
Left_moto_stop =1;
rightrun_pwm(); //右轉(zhuǎn)
}
if(right_led==0&&middle_led==0&&left_led==1) //左邊檢測(cè)到黑線
{
Right_moto_stop=1;
Left_moto_stop =1;
leftrun_pwm(); //左轉(zhuǎn)
}
}
}
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個(gè)字節(jié)為O，第二個(gè)字節(jié)為N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼
switch(buff[2])
{
case up : // 前進(jìn)
send_str( );
flag_xj=0;
run();
break;
case down: // 后退
send_str1( );
flag_xj=0;
backrun();
break;
case left: // 左轉(zhuǎn)
send_str2( );
flag_xj=0;
leftrun();
break;
case right: // 右轉(zhuǎn)
send_str3( );
flag_xj=0;
rightrun();
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
flag_xj=0;
stoprun();
break;
case Car : //
flag_xj=1;
break;
}
}
}
}
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