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#include "reg52.h" //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器
#include<intrins.h>
typedef unsigned int u16; //對數(shù)據(jù)類型進行聲明定義
typedef unsigned char u8;
sbit s1=P1^4;
sbit s2=P1^5;
sbit s3=P1^6;
sbit s4=P1^7;
static unsigned char DisNum = 0; //顯示用指針
bit flag =0;//設(shè)定標志位，中斷溢出則標志位為1
#define LCD1602_DB P0 //data bus 數(shù)據(jù)總線
sbit LCD1602_RS = P2^6;
sbit LCD1602_RW = P2^5;
sbit LCD1602_EN = P2^7;
u8 i;
u8 printf1[]="GO_Forward";
u8 printf2[]="Back_Run";
u8 printf3[]="Now:STOP";
u8 printf4[]="Left_Run";
u8 printf5[]="Right_Run";
void delay(u8 i)
{
while(i--);//電機延時
}
void run()
{
s2=1;
s1=0;//右輪
delay(17);//delay越多，轉(zhuǎn)越猛
s4=0;
s3=1;//左輪
delay(130);
}
void back()
{
s2=0;
s1=1;//右輪
delay(17);//delay越多，轉(zhuǎn)越猛
s4=1;
s3=0;//左輪
delay(130);
}
void left_run()
{
s2=1;
s1=0;//右輪
delay(17);//delay越多，轉(zhuǎn)越猛
s3=0;//左輪
s4=1;
delay(130);
}
void right_run()
{
s2=0;
s1=1;//右輪
delay(17);//delay越多，轉(zhuǎn)越猛
s3=1;//左輪
s4=0;
delay(130);
}
void stop()
{
s1=0;//右輪
s2=0;
s3=0;//左輪
s4=0;
}
void Read_Busy() //忙檢測函數(shù)，判斷bit7是0，允許執(zhí)行；1禁止
{
unsigned char sta; //
LCD1602_DB = 0xff;
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 1;
do
{
LCD1602_EN = 1;
sta = LCD1602_DB;
LCD1602_EN = 0; //使能，用完就拉低，釋放總線
}while(sta & 0x80);
}
void Lcd1602_Write_Cmd(u8 cmd) //寫命令
{
Read_Busy();
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = cmd;
LCD1602_EN = 1;
LCD1602_EN = 0;
}
void Lcd1602_Write_Data(u8 dat) //寫數(shù)據(jù)
{
Read_Busy();
LCD1602_RS = 1;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = dat;
LCD1602_EN = 1;
LCD1602_EN = 0;
}
void LcdSetCursor(u8 x,u8 y) //坐標顯示
{
unsigned char addr;
if(y == 0)
addr = 0x00 + x;
else
addr = 0x40 + x;
Lcd1602_Write_Cmd(addr|0x80);
}
//按指定位置顯示一個字符
void give_where(u8 X, u8 Y,u8 DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //當(dāng)要顯示第二行時地址碼+0x40;
X |= 0x80; //算出指令碼
Lcd1602_Write_Cmd(X); //發(fā)命令字
Lcd1602_Write_Data(DData); //發(fā)數(shù)據(jù)
}
void LcdShowStr(u8 x,u8 y,u8 *str) //顯示字符串
{
LcdSetCursor(x,y); //當(dāng)前字符的坐標
while(*str != '\0')
{
Lcd1602_Write_Data(*str++);
}
}
void InitLcd1602() //1602初始化
{
Lcd1602_Write_Cmd(0x38); //打開，5*8,8位數(shù)據(jù)
Lcd1602_Write_Cmd(0x0c);//顯示開及光標設(shè)置
Lcd1602_Write_Cmd(0x06);//顯示光標移動位置
Lcd1602_Write_Cmd(0x01); //清屏
}
void UsartInit()
{
SCON=0X50; //設(shè)置為工作方式1
TMOD=0X20; //設(shè)置計數(shù)器工作方式2
PCON=0X80; //波特率加倍
TH1=0XF3; //計數(shù)器初始值設(shè)置，注意波特率是4800的
TL1=0XF3;
ES=1; //打開接收中斷
EA=1; //打開總中斷
TR1=1; //打開計數(shù)器
}
void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標志
}
void Usart() interrupt 4
{ u8 receiveData;
InitLcd1602(); //1602初始化
i=SBUF;
switch(i)
{
case 'W':
{
run();
LcdShowStr(0,0,printf1);//顯示字符
}
break;
case 'B':
{
back();
LcdShowStr(0,0,printf2);//顯示字符
}
break;
case 'S':
{
stop();
LcdShowStr(0,0,printf3);//顯示字符
}
break;
case 'L':
{
left_run();
LcdShowStr(0,0,printf4);//顯示字符
}
break;
case 'R':
{
right_run();
LcdShowStr(0,0,printf5);//顯示字符
}
break;
}
receiveData=SBUF;//出去接收到的數(shù)據(jù)
RI = 0;//清除接收中斷標志位
SBUF=receiveData;//將接收到的數(shù)據(jù)放入到發(fā)送寄存器
while(!TI); //等待發(fā)送數(shù)據(jù)完成
TI=0; //清除發(fā)送完成標志位
}
void main()
{
UsartInit(); // 串口初始化
InitLcd1602(); //1602初始化
while(1);
}
/* 此代碼和小車是剛剛接觸硬件兩個月之后完成的，如有錯漏，請見諒，據(jù)此完成的實物小車，轉(zhuǎn)向為坦克式轉(zhuǎn)向，藍牙使用手機軟件商店自帶的藍牙串口助手，可以正常實現(xiàn)，如有問題，可直接郵件聯(lián)系 */
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