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8051單片機尋跡小車程序及其原理圖

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ID:744327 發(fā)表于 2020-5-22 14:48 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
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    8051單片機尋跡小車程序及其原理圖  
   隨著現(xiàn)代電子技術(shù)的飛速發(fā)展，通信技術(shù)也取得了長足的進步。在無線通信領(lǐng)域,越來越多的通信產(chǎn)品大量涌現(xiàn)出來。但設(shè)計無線數(shù)據(jù)傳輸產(chǎn)品往往需要相當?shù)臒o線電專業(yè)知識和價格高昂的專業(yè)設(shè)備，因而影響了用戶的使用和新產(chǎn)品的開發(fā)。
    卓越的專業(yè)51黑電子論壇，會讓我們?nèi)松雇尽?/font>

設(shè)計一種以89C51單片機為控制核心,具備避障、循跡和遙控功能的智能小車.使用光電開關(guān)檢測障礙,通過控制電機轉(zhuǎn)向來進行壁障;使用紅外傳感器尋找線路,控制智能小車自行循跡;使用紅外遙控器實現(xiàn)前進、后退、向右、向左、停止和發(fā)動功能.小車由底盤、傳感器和車載電路組成,車載電路包括電源、單片機最小系統(tǒng)和驅(qū)動.系統(tǒng)采用了模塊化設(shè)計方法,結(jié)構(gòu)簡單,可靠性高.

單片機源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar  unsigned  char
  3. #define  uint  unsigned  int
  4. sbit R=P1^0;//左邊傳感器
  5. sbit M=P1^1;//中間傳感器
  6. sbit L=P1^2;//右邊傳感器
  7. sbit RM=P1^3;//右邊電機
  8. sbit LM=P1^4;//左邊電機

  10. void  turnLLL(void);//左轉(zhuǎn)45度
  11. void  turnLL(void);//左轉(zhuǎn)30度
  12. void  turnL(void);//左轉(zhuǎn)15度
  13. void  turn(void);//居中
  14. void  turnR(void);//右轉(zhuǎn)15度
  15. void  turnRR(void);//右轉(zhuǎn)30度
  16. void  turnRRR(void);//右轉(zhuǎn)45度
  17. void  delay(uint z);//延時0.1ms
  18. void main()
  19. {
  20.           uint i;
  21.          DDRA=0X00;
  22.         DDRB=0XFF;
  23.     DDRD|=0X30;
  24.         TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
  25.         TCCR1B=0x03; //clk/64
  26.         OCR1A=250;        //初值占空比100%
  27.         while(1)
  28.         {
  29.                  PINA=i;
  30.                 for(i=0;i<8;i++)
  31.                 {
  32.                            if(PINA==0xf7)//加速前進4燈1111,0111
  33.                           {
  34.                                OCR1A=170;//占空比100%/202
  35.                              turn();//居中
  36.                      }
  37.                          if(PINA==0xef)//加速前5燈1110,1111
  38.                           {
  39.                                OCR1A=170;//占空比100%
  40.                              turn();//居中
  41.                      }
  42.                          if(PINA==0xe7)//加速前進4、5燈1110,0111
  43.                           {
  44.                                OCR1A=170;//占空比100%
  45.                              turn();//居中
  46.                      }
  47.                      if(PINA==0xcf)//速度稍減前進5、6燈1100,1111
  48.                      {
  49.                               OCR1A=170;//占空比90%/176
  50.                             turnL();//左轉(zhuǎn)-15度
  51.                      }
  52.                           if(PINA==0xdf)//速度稍減前進6燈1101,1111
  53.                      {
  54.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  55.                             turnL();//左轉(zhuǎn)-15度
  56.                      }
  57.                      if(PINA==0x9f)//速度再減前進6、7燈1001,1111
  58.                      {
  59.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  60.                             turnLL();//左轉(zhuǎn)-30度
  61.                      }
  62.                             if(PINA==0xbf)//速度再減前進7燈1011,1111
  63.                      {
  64.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  65.                             turnLL();//左轉(zhuǎn)-30度
  66.                      }
  67.                       if(PINA==0x3f)//速度減前進7、8燈0011,1111
  68.                       {
  69.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  70.                             turnLLL();//左轉(zhuǎn)-45度
  71.                       }
  72.                       if(PINA==0X7f)//速度稍減前進8燈0111,1111
  73.                       {
  74.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  75.                         turnLLL();//右轉(zhuǎn)45度
  76.                       }
  77.                      if(PINA==0xf3)//速度稍減前進3、4燈1111,0011
  78.                      {
  79.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  80.                             turnR();//右轉(zhuǎn)15度
  81.                      }
  82.                            if(PINA==0xfb)//速度稍減前進3燈1111,1011
  83.                      {
  84.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
  85.                             turnR();//右轉(zhuǎn)15度
  86.                      }
  87.                      if(PINA==0Xf9)//速度再減前進2、3燈1111,1001
  88.                      {
  89.                               OCR1A=110;//占空比80%150
  90.                             turnRR();//右轉(zhuǎn)30度
  91.                     }
  92.                             if(PINA==0Xfd)//速度再減前進2燈1111,1101
  93.                      {
  94.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
  95.                             turnRR();//右轉(zhuǎn)30度
  96.                     }
  97.                     if(PINA==0Xfc)//速度稍減前進1、2燈1111,1100
  98.                     {
  99.                             OCR1A=90;//占空比70%/150
  100.                           turnRRR();//右轉(zhuǎn)45度
  101.                     }
  102.                     if(PINA==0Xfe)//速度稍減前進1燈1111,1110
  103.                     {
  104.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
  105.                            turnRRR();//右轉(zhuǎn)45度
  106.                     }
  107.                 }
  108.         }
  109. }

  111. /*-45度*/
  112. void  turnLLL()
  113. {
  114.          uchar i;
  115.         DDRB=0XFF;
  116.         PORTB=0XFF;
  117.         for(i=0;i<5;i++)
  118.         {
  119.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
  120.                 delay(18);        
  121.                 PORTB|=BIT(0);
  122.                 delay(4);
  123.         }
  124. }
  125. /*-30度*/
  126. void  turnLL()
  127. {
  128.          uchar i;
  129.         DDRB=0XFF;
  130.         PORTB=0XFF;
  131.         for(i=0;i<5;i++)
  132.         {
  133.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
  134.                 delay(18);        
  135.                 PORTB|=BIT(0);
  136.                 delay(6);
  137.         }
  138. }
  139. /*-15度*/
  140. void  turnL()
  141. {
  142.          uchar i;
  143.         DDRB=0XFF;
  144.         PORTB=0XFF;
  145.         for(i=0;i<5;i++)
  146.         {
  147.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
  148.                 delay(18);        
  149.                 PORTB|=BIT(0);
  150.                 delay(8);
  151.         }
  152. }

  154. /*0度居中*/
  155. void  turn()//居中
  156. {
  157.          uchar i;
  158.         DDRB=0XFF;
  159.         PORTB=0XFF;
  160.         for(i=0;i<5;i++)
  161.         {
  162.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
  163.                 delay(18);        
  164.                 PORTB|=BIT(0);
  165.                 delay(10);
  166.         }
  167. }

  169. /*15度*/
  170. void  turnR()
  171. {
  172.          uchar i;
  173.         DDRB=0XFF;
  174.         PORTB=0XFF;
  175.         for(i=0;i<5;i++)
  176.         {
  177.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
  178.                 delay(18);        
  179.                 PORTB|=BIT(0);
  180.                 delay(12);
  181.         }
  182. }
  183. /*30度*/
  184. void  turnRR()
  185. {
  186.          uchar i;
  187.         DDRB=0XFF;
  188.         PORTB=0XFF;
  189.         for(i=0;i<5;i++)
  190.         {
  191.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
  192.                 delay(18);        
  193.                 PORTB|=BIT(0);
  194.                 delay(14);
  195.         }
  196. }
  197. /*45度*/
  198. void  turnRRR()
  199. {
  200.          uchar i;
  201.         DDRB=0XFF;
  202.         PORTB=0XFF;
  203.         for(i=0;i<5;i++)
  204.         {
  205.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
  206.                 delay(18);        
  207.                 PORTB|=BIT(0);
  208.                 delay(17);
  209.         }
  210. }

  212. /*定時0.1MS*/
  213. void  delay(uint z)
  214. {
  215.            uint i,j;
  216.           for(i=0;i<z;i++)
  217.                           for(j=0;j<90;j++);
  218. }
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ID:508502 發(fā)表于 2020-9-14 16:01 | 只看該作者
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