找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 2113|回復(fù): 1
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

單片機(jī)紅外避障小車程序

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:497164 發(fā)表于 2020-5-25 11:51 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
紅外避障小車

單片機(jī)源程序如下:
  1. /******************************************************************
  2. ***名稱：小車紅外避障參考程序（PWM）*******************************
  3. ***晶振:11.0592MHZ*************************************************
  4. ******************************************************************/

  6. /******************************************************************
  7. ************************* 頭文件 **********************************
  8. ******************************************************************/
  9. #include<AT89X52.H>          

  11. /******************************************************************
  12. ************************電機(jī)驅(qū)動定義*******************************
  13. ******************************************************************/
  14. #define LS     {P1_1=0,P1_2=0;}    //左電機(jī)停轉(zhuǎn)
  15. #define Lg     {P1_1=1,P1_2=0;}    //左電機(jī)正轉(zhuǎn)
  16. #define Lb     {P1_1=0,P1_2=1;}           //左電機(jī)反轉(zhuǎn)
  17. #define RS     {P1_4=0,P1_5=0;}          //右電機(jī)停轉(zhuǎn)                     
  18. #define Rg     {P1_4=1,P1_5=0;}          //右電機(jī)正轉(zhuǎn)
  19. #define Rb     {P1_4=0,P1_5=1;}          //右電機(jī)反轉(zhuǎn)


  22. #define Lp            P1_0          //PWM信號端
  23. #define Rp            P1_3          //PWM信號端
  24. #define Ll      P3_4          //左傳感器      
  25. #define Rl      P3_5          //右傳感器

  27. sbit BUZZ = P2^3;                 //蜂鳴器引腳

  29. /******************************************************************
  30. **********************PWM調(diào)速相關(guān)變量******************************
  31. ******************************************************************/
  32. unsigned char pwm_val_left  =0;              //變量定義
  33. unsigned char push_val_left =0;              //左電機(jī)占空比N/20
  34. unsigned char pwm_val_right =0;
  35. unsigned char push_val_right=0;              //右電機(jī)占空比N/20
  36. bit Rs=1;
  37. bit Ls =1;
  38. unsigned  int  time=0;

  40. /******************************************************************
  41. **********************延時函數(shù)*************************************
  42. ******************************************************************/       
  43. void delay(unsigned int k)
  44. {   
  45.      unsigned int x,y;
  46.          for(x=0;x<k;x++)
  47.            for(y=0;y<2000;y++);
  48. }

  50. /******************************************************************
  51. ******************************小車前進(jìn)*****************************
  52. ******************************************************************/
  53. void  front_run(void)
  54. {
  55.          push_val_left=10;
  56.          push_val_right=10.1;
  57.          Lg;   
  58.          Rg;  
  59. }

  61. /******************************************************************
  62. ******************************小車后退*****************************
  63. ******************************************************************/
  64. void  back_run(void)
  65. {
  66.          push_val_left=10;
  67.          push_val_right=10.1;
  68.          Lb;   
  69.          Rb;  
  70. }


  73. /******************************************************************
  74. ******************************小車左轉(zhuǎn)*****************************
  75. ******************************************************************/
  76. void  left_run(void)
  77. {
  78.          push_val_left=12;
  79.          push_val_right=12;
  80.          Rg;   
  81.          Lb;  
  82. }

  84. /******************************************************************
  85. ******************************小車右轉(zhuǎn)******************************
  86. ******************************************************************/
  87. void  right_run(void)
  88. {
  89.          push_val_left=12;
  90.          push_val_right=12;
  91.          Lg;   
  92.          Rb;  
  93. }

  95. /******************************************************************
  96. ******************************小車停*******************************
  97. ******************************************************************/
  98. void  stop(void)
  99. {
  100.          push_val_left=15;
  101.          push_val_right=15;
  102.          LS;
  103.          RS;   
  104. }

  106. /******************************************************************
  107. ****************************左電機(jī)調(diào)速*****************************
  108. ******************************************************************/
  109. void pwm_out_left_moto(void)
  110. {  
  111.         if(Ls)
  112.         {
  113.             if(pwm_val_left<=push_val_left)
  114.                         {
  115.                                 Lp=1;
  116.        
  117.                         }
  118.                 else
  119.                     {
  120.                         Lp=0;
  121.        
  122.                         }
  123.                 if(pwm_val_left>=20)
  124.                     pwm_val_left=0;
  125.         }
  126.         else   
  127.         {
  128.                 Lp=0;
  129.         }
  130. }

  132. /******************************************************************
  133. ***************************右電機(jī)調(diào)速******************************
  134. ******************************************************************/
  135. void pwm_out_right_moto(void)
  136. {
  137.         if(Rs)
  138.     {
  139.             if(pwm_val_right<=push_val_right)
  140.             {
  141.                     Rp=1;
  142.                 }
  143.         else
  144.             {
  145.                         Rp=0;
  146.                 }
  147.         if(pwm_val_right>=20)
  148.                pwm_val_right=0;
  149.    }
  150.    else   
  151.    {
  152.        Rp=0;

  154.    }
  155. }

  157. /******************************************************************
  158. ************************定時器0初始化******************************
  159. ******************************************************************/
  160. void timer0_Init(void)
  161. {
  162.         TMOD=0X01;
  163.         TH0= 0XFc;                  //1ms定時
  164.         TL0= 0X18;
  165.         TR0= 1;
  166.         ET0= 1;
  167.         EA = 1;                           //開總中斷       
  168. }
  169.            
  170. /******************************************************************
  171. *******************定時器0中斷服務(wù)子程序***************************
  172. ******************************************************************/
  173. void timer0()interrupt 1   using 2
  174. {
  175.    TH0=0XFc;          
  176.          TL0=0X18;
  177.          time++;
  178.          pwm_val_left++;
  179.          pwm_val_right++;
  180.          pwm_out_left_moto();
  181.          pwm_out_right_moto();
  182. }       

  184. /******************************************************************
  185. **************************主函數(shù)***********************************
  186. ******************************************************************/
  187. void main(void)
  188. {
  189.         unsigned char i;
  190.         stop();                        //小車停轉(zhuǎn)            
  191.   timer0_Init();     
  192.         while(1)
  193.         {
  194.                 if(Ll==1&&Rl==1)                       //前方無障礙
  195.                    front_run();                        //前進(jìn)
  196.                 else
  197.             {                          
  198.                         if(Ll==1&&Rl==0)                     //右前方右障礙
  199.                         {
  200.                                 left_run();                                     //左轉(zhuǎn)
  201.                                 delay(40);
  202.                         }  
  203.                         if(Rl==1&&Ll==0)                     //左前方右障礙
  204.                     {          
  205.                                 right_run();                                   //右轉(zhuǎn)
  206.         delay(40);
  207.                     }
  208.                         if(Rl==0&&Ll==0)                     //前方有障礙
  209.                     {          
  210.                                 back_run();                                     //后退
  211.         delay(40);
  212.                                 right_run();                                   //右轉(zhuǎn)
  213.         delay(90);
  214.                     }
  215.                 }         
  216.         }
  217. }
  218. /******************************************************************
  219. ******************************結(jié)束*********************************
  220. *******************************************************************/
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
XC.zip (32.23 KB, 下載次數(shù): 24)

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏 分享淘帖 頂頂 踩踩
回復(fù)

使用道具 舉報

沙發(fā)
ID:1 發(fā)表于 2020-5-29 01:02 | 只看該作者
本帖需要重新編輯補(bǔ)全電路原理圖,源碼,詳細(xì)說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
回復(fù)

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表