分享一個基于stm32f103c8t6的藍牙控制雙電機履帶小車程序代碼（帶oled參數(shù)顯示）

ID:527441 · 發(fā)表于 2020-6-2 10:20

這個代碼是我一個項目的初始代碼，可以在這個基礎(chǔ)上擴展很多其他的東西，比如ros激光雷達、機械臂、視覺算法之類的，硬件用的lm2596降壓到5V，1117降壓到3.3v，298n電機驅(qū)動（tb6612也是一樣的）。下載用4線的stlink就好了，藍牙模塊隨便什么牌子都可以，線不連錯就行，代碼比較簡單，分享給大家，大家有相關(guān)項目的時候可以節(jié)省下“造輪子”的時間哈哈。

main.c如下：
#include "pwm.h"
#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "motor.h"
#include "usart.h"
#include "ALLDATA.h"
#include "control.h"#include "oled.h"

int main()
{

      SysTick_Init(72);
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
      TIM2_CH34_PWM_Init(7199,0);
      USART1_Init(9600);
//       TIM_SetCompare1(TIM2,185);
      MOTOR_Init();       OLED_Init();

      while(1)
      {
   motor_control();
      }
}

控制函數(shù)部分如下：
void motor_control (void)
{
  if(r==0x38)
      {
            start_flag=1;
      }

      else if(r==0x37)
      {
            start_flag=0;
            car_stop();
      }

      if(start_flag==1)
      {
      if(r==0x30)
      {
               car_go();
      }

      else if(r==0x31)
      {
               car_back();
      }

      else if(r==0x32)
      {
               car_left();
      }

      else if(r==0x33)
      {
               car_right();
      }

      else if(r==0x34)
      {
               car_stop();
      }
      }

要注意的是手機app和藍牙通信發(fā)送的是ASCII碼形式，需要if(r==0x31)判斷，而藍牙模塊與藍牙模塊配對時采用的hex16進制數(shù)據(jù)發(fā)送，直接else if(r==1）就行了。

全部程序51hei下載地址：

履帶車oled.7z (189.8 KB, 下載次數(shù): 87)

ID:1078120 · 發(fā)表于 2023-5-17 20:57

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