關(guān)于PID算法程序參數(shù)理解的疑問

ID:771581 · 發(fā)表于 2020-6-7 13:19

最近在看PID相關(guān)文檔時，一直想不明白一個問題，希望論壇的朋友幫幫忙。

使用PID算法計算出來的結(jié)果，與控制量怎么聯(lián)系起來？
比如我用PWM控制無刷電機，目前是控制在1萬轉(zhuǎn)，引用PID算法計算出來一個變量PID_output，控制PWM的占空比用PWM_value寫入單片機寄存器，這兩個變量怎么關(guān)聯(lián)起來呢？

我看別人的程序是這樣的
if (PID_output > PWM_max)
   PWM_value = PWM_max;
else if (PID_output < 0)
   PWM_value = 0;
else
   PWM_value = PID_output;

為什么PWM_value = PID_output呢，我不理解是因為PWM_value是有范圍的，比如0~1024，而PID_output 可能很大或很小，與PID參數(shù)和目標值1萬轉(zhuǎn)等有關(guān)，那計算結(jié)果PID_output可能會一直是很大的值或負數(shù)，遠遠超出PWM_value的范圍。

ID:123289 · 發(fā)表于 2020-6-8 10:50

PID算法計算出來一個變量PID_output，不是一個定值，它是會變的。
PID的穩(wěn)態(tài)輸出，原則是，當設定值與目標值（采樣）一樣時，保持當前的輸出值不變。
否則就將輸出，反向增減。
PID的算法，與歷史采樣記錄都相關(guān)。你的程序中提到的，不屬于PID計算方式。

ID:311846 · 發(fā)表于 2020-6-8 16:23

你所復制出來的是計算過后的結(jié)果，不是PID計算的過程，PID_output是會變動的，你這個計算后限制PID_output輸出的最大值和最小值。
if (PID_output > PWM_max)//限制上限
   PWM_value = PWM_max;
else if (PID_output < 0)//限制下限
   PWM_value = 0;
else
   PWM_value = PID_output;//容許范圍內(nèi)才能賦值給PWM

ID:450608 · 發(fā)表于 2020-6-10 13:12

除了 PWM_value的值有范圍限制之外，積分部分的值因為每次計算后都會保存，它的取值范圍也應該和 PWM_value的取值范圍相同，這樣就不會出現(xiàn)你說的情況了。

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