全國機(jī)器人大賽總結(jié)（科技節(jié)）

總結(jié)一下我這三個(gè)月的工作。本學(xué)期開學(xué)以來，主要是做了兩個(gè)作品，一個(gè)是五月科技節(jié)的作品，一個(gè)是六月機(jī)器人大賽。

科技節(jié)我們最開始選擇的是智能家電的控制，最后定為了基于單片機(jī)的智能宿舍設(shè)計(jì)。主要是實(shí)現(xiàn)三個(gè)功能：智能起床喚醒功能，手機(jī)遠(yuǎn)程控制功能和語音識(shí)別系統(tǒng)。

智能起床喚醒功能由日歷模塊、溫度模塊、燈、電動(dòng)窗簾、MP3模塊共同實(shí)現(xiàn)。日歷模塊由時(shí)鐘芯片ds1302、TFT彩屏和鍵盤組成，通過鍵盤可以手動(dòng)設(shè)定起床時(shí)間。彩屏上顯示當(dāng)前時(shí)間、宿舍溫度和起床時(shí)間。當(dāng)所設(shè)置的起床時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間一致時(shí)，日歷就會(huì)給燈，窗簾以及MP3模塊發(fā)送信號(hào)，使得這三個(gè)模塊分別開始工作,即：燈變亮，窗簾由電機(jī)拉開，MP3播放預(yù)先存儲(chǔ)在SD卡之中的音樂。按下停止按鈕，燈滅，MP3停止播放音樂。手機(jī)遠(yuǎn)程控制功能是由手機(jī)、GSM模塊、燈和電動(dòng)窗簾這幾個(gè)模塊共同實(shí)現(xiàn)。用手機(jī)發(fā)送特定的短信給GSM模塊，GSM模塊接收到短信內(nèi)容后經(jīng)由RS232接口傳送給單片機(jī)，單片機(jī)將短信內(nèi)容提取、翻譯后決定是點(diǎn)亮還是熄滅室內(nèi)的燈光，亦或者是打開還是關(guān)閉窗簾。語音識(shí)別系統(tǒng)以LD3320芯片為核心，通過話筒接收到人發(fā)出的聲音信號(hào)，輸入到芯片內(nèi)部進(jìn)行處理，芯片識(shí)別出不同的語音指令后將會(huì)執(zhí)行不同的動(dòng)作，從而控制燈光的亮滅，窗簾的開閉。

智能宿舍項(xiàng)目啟動(dòng)在三月底，一直到五一才結(jié)束，最后被評(píng)為二等獎(jiǎng)。做這個(gè)項(xiàng)目走了不少彎路，起初我們使用STC90C51在做，但是速度太慢了，驅(qū)動(dòng)彩屏效果都很不理想，尤其是后來用90單片機(jī)播放MP3音樂，速度極慢，很卡。MP3模塊的解碼芯片用的是VS1003，90單片機(jī)沒有硬件spi，無法快速解碼音樂，于是我們又換用STC12C5A60S2和22.1184M的晶振，換單片機(jī)之后能夠很流暢的播放碼率64K的音樂，但是還是用的模擬SPI，因?yàn)橛布�SPI的程序一直調(diào)試不出來。換單片機(jī)之后溫度傳感器18B20又出現(xiàn)問題了，后來在肖建高哥哥的幫助下才知道是時(shí)序問題，因?yàn)?2的單片機(jī)速度太快了，溫度傳感器反應(yīng)不過來。在做語音模塊的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)LD3320芯片只能用3.3V的單片機(jī)驅(qū)動(dòng)，于是又買了3個(gè)STC12LE5A60S2。語音模塊做了一個(gè)周也不見好轉(zhuǎn)，直到交作品的時(shí)候，這個(gè)作品都是閹割版的，沒有完整的實(shí)現(xiàn)我們前期規(guī)劃的功能。不過也還算是個(gè)大項(xiàng)目，用了三個(gè)單片機(jī)控制，一個(gè)主控單片機(jī)，分別與其他兩個(gè)單片機(jī)雙機(jī)通訊，幾乎每個(gè)單片機(jī)程序都是幾十K，也就是差不多一兩千行。

參加智能機(jī)器人大賽我們選的題目是擂臺(tái)賽，做的是智能小車，項(xiàng)目啟動(dòng)在五月十號(hào)。我、毛毛和小虎三個(gè)人一隊(duì)。做這個(gè)小車運(yùn)氣很差，花了不少時(shí)間和金錢。最開始電機(jī)買的是5KG扭力的直流電機(jī)，鋰電池，鋁合金底板，8個(gè)超聲波，輪子也是買的比較好的輪子。用這套方案小車尋跡很好用，因?yàn)槔夼_(tái)是白邊黑底，不能用遙控，全自主式小車，所以要用尋跡。一開始用的循跡模塊是上學(xué)期焊好的那種模塊，結(jié)果因?yàn)闆]有電位器，不能調(diào)節(jié)靈敏度，光線影響特別大，后來又找亞男拿了一套四路尋跡模塊。五月二十號(hào)的時(shí)候突然在網(wǎng)上看到一個(gè)扭力21KG的540直流電機(jī)，于是心動(dòng)了，換了電機(jī)換了電池，也換了電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在等第二套方案回來的過程中，我們?nèi)�學(xué)校車間做車身，一次去車間的時(shí)候畫了個(gè)草圖，所有的數(shù)據(jù)都是用眼睛看的，都是大概多少多少厘米左右，結(jié)果劉助理一句話說看不懂，把我們趕回來了。后來又仔細(xì)的畫了車身實(shí)物圖，之后才切割好鋼板，然后又得自己在車間打成自己想要的形狀，自己用鉆床鉆孔等。第二套方案的器件回來之后，最開始調(diào)試的時(shí)候很好用，突然有一個(gè)太陽很強(qiáng)的上午，我們在實(shí)驗(yàn)室試車，結(jié)果陽光的影響對循跡模塊的影響很大，我一直無法解決光的影響問題，幾天之后看到金貴他們用的循跡模塊都套上了塑管，于是我也給黑色的對管套上了塑管。由于小車不能超過4KG，后來把小車拿去稱重，果斷的超重了400g，于是又想盡辦法減重，甚至把車身的后半部分切割掉了。

在27號(hào)裝車的時(shí)候，電機(jī)驅(qū)動(dòng)突然就不好使了，總是走走停停的，馬上給店家發(fā)了消息，又發(fā)了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)，28號(hào)驅(qū)動(dòng)到了之后，驅(qū)動(dòng)就燒壞了，于是四個(gè)一百六的驅(qū)動(dòng)就這樣報(bào)廢了。于是只能用便宜的L298N，電流不強(qiáng)，電機(jī)達(dá)不到理想的效果。31號(hào)的時(shí)候我們突然又把8個(gè)超聲波換下來了，拆掉了李向向?qū)W長的車，借了6個(gè)光電開關(guān)，于是程序果斷的從1200行掉到200行，毛毛十分鐘就把程序?qū)懞昧�。于是試車，很好使，于是裝車，結(jié)果裝好之后又不好用了。自從換了第二套方案之后，車一直出問題，尤其是輪子，總是轉(zhuǎn)著轉(zhuǎn)著就不轉(zhuǎn)了。換了光電開關(guān)就相當(dāng)于我們前20天的工作都白費(fèi)了，因?yàn)槎际窃谡{(diào)試超聲波。

本來是打算31號(hào)去濟(jì)南的，這樣可以多玩幾天，無奈只能1號(hào)早上坐高鐵去了。在火車上的時(shí)候我們還在修車，到了濟(jì)南之后沒吃飯，在賓館修車一直修到下午三點(diǎn)才弄好。期間甚至有退賽的沖動(dòng)，尤其是小虎去比賽場地看到別人的車給我們打電話說別人的車很牛，我退賽的沖動(dòng)更加強(qiáng)烈。于是過了幾分鐘，小車終于調(diào)試成功了，拿去比賽場地試了一下，反應(yīng)很靈敏。于是松了一口氣，突然感嘆黎明前都是黑暗。晚上去喝了點(diǎn)小酒。

2號(hào)早上七點(diǎn)多就去比賽場地了，我們抽簽是A1，第一組，運(yùn)氣很不好，不僅僅對手之一是特等獎(jiǎng)的那個(gè)車，而且因?yàn)槲覀兊能囈簧蠄龉怆婇_關(guān)就壞掉了，就像個(gè)瞎子一樣的在場上轉(zhuǎn)，但是就是在光電開關(guān)壞掉的情況下我們還是成功的干掉了中國石油大學(xué)和菏澤學(xué)院，之后被濱州學(xué)院的干掉了。濱州學(xué)院的真惡心，用兩個(gè)一模一樣的車橫掃我們所有隊(duì)，最后他們學(xué)校兩個(gè)車隊(duì)爭特等獎(jiǎng)。不過濱州學(xué)院也確實(shí)厲害，他們用的步進(jìn)電機(jī)，速度和力量至少是我們的五倍，而且似乎使用了震動(dòng)傳感器，一碰到別的車就以很快的速度后退前進(jìn)后退前進(jìn)，直到把你撞下去為止。

后來我們在總結(jié)的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)我們的車就像是募捐的。第二層底板是趙毅和王超給的，光電開關(guān)是李向向?qū)W長的，循跡模塊借的亞男他們的，7809和7805是世新和李向向?qū)W長給的，電容是鄭雪給的，以前測試的超聲波就有借的趙毅的。其中，犧牲一個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)，四個(gè)飛思卡爾33886驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)超聲波模塊，兩個(gè)循跡模塊，一個(gè)焊好的7806模塊。