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說起stm32初學(xué)習(xí)，我就回憶起了當(dāng)初一件遺憾的事。當(dāng)時(shí)學(xué)院的創(chuàng)新基地在我大二上學(xué)期的時(shí)候，有一次招新，當(dāng)時(shí)我為了這次招新還準(zhǔn)備了很多知識(shí)，我把51單片機(jī)的所有內(nèi)容基本熟練地掌握了，但是面試的時(shí)候，師兄卻問我，你學(xué)過STM32單片機(jī)沒？沒學(xué)的話，基地應(yīng)該給不了你什么幫助，因?yàn)榇蠹叶紝W(xué)了這一款32位的單片機(jī)，我還記得和我一起面試的同學(xué)都預(yù)先學(xué)過了一點(diǎn)，最后就我一個(gè)被淘汰了。當(dāng)時(shí)心情很差，因?yàn)檫M(jìn)基地的話，可以得到更多的資源以學(xué)習(xí)，可惜我沒有這個(gè)機(jī)會(huì)了。但是，我可是一條路走到底的，既然它沒給我機(jī)會(huì)，那我就自己創(chuàng)造機(jī)會(huì)。為了提高自身的技術(shù)水平，我又買了一塊STM32的學(xué)習(xí)板。 STM32的學(xué)習(xí)可謂艱辛，一下子從8位單片機(jī)跳躍到32位單片機(jī)，沒有視頻教程，更沒有人教你怎么入門，就連例程也是自己找的，我相信基地里面關(guān)于這些的資源應(yīng)該不會(huì)少，可惜我沒有。于是我開始漫長的摸索，看了很多論壇才漸漸明白，怎么去看庫函數(shù)的編程手冊，如何初始化單片機(jī)讓它正常工作，例如如何設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘，如何使用IO口，如何使用定時(shí)器、外部中斷等，而且這時(shí)候我的硬件制作能力經(jīng)過循跡小車的鍛煉之后，有了一定的基礎(chǔ)，我自己做了好幾個(gè)模塊，用STM32去驅(qū)動(dòng)它們，漸漸我發(fā)現(xiàn)這款單片機(jī)雖然很強(qiáng)大，但是我對它功能的理解由于只會(huì)使用庫函數(shù)而被束縛住，為了解開這個(gè)束縛，我和兩外兩個(gè)同學(xué)一起參加了第六屆學(xué)院的智控大賽，用STM32設(shè)計(jì)一個(gè)聲源定位小車。一個(gè)月的時(shí)間，從硬件到軟件的設(shè)計(jì)有很多困難克服不了，最后以失敗告終。在這個(gè)小車的設(shè)計(jì)當(dāng)中，我們沒有很好地選擇聲源準(zhǔn)確定位的方法，一直將失敗歸咎與硬件電路的問題。我記得當(dāng)時(shí)我們采用4個(gè)麥克風(fēng)在四個(gè)離聲源距離不同的點(diǎn)，通過檢測四個(gè)接收聲音的時(shí)間差，去確定聲源的方位，我們那時(shí)用了好幾個(gè)不同的運(yùn)放或比較器如：LM339、LM358、LM324等等，搭了好幾個(gè)二階帶通濾波電路，可惜沒有一個(gè)能真正準(zhǔn)確地選頻，后來從別的組偷聽到他們用的是LM567窄帶濾波選頻IC，我們也學(xué)著用起來，別說，還真的很準(zhǔn)確地濾掉很多噪音，但是一個(gè)很重要的問題出現(xiàn)了，時(shí)間差的方法一直無法準(zhǔn)確地定位。到現(xiàn)在才明白，時(shí)間差的方法是絕對的行不通。沒錯(cuò)，聲音傳播到4個(gè)點(diǎn)的時(shí)候，的確有著時(shí)間差，如果那個(gè)傳感器是我們?nèi)说亩涞脑�，或許還真能辨認(rèn)出來。但是，有一點(diǎn)我們忽略了，就是聲音的震動(dòng)通過麥克風(fēng)轉(zhuǎn)換為電容的變化量的時(shí)候，這4個(gè)采樣點(diǎn)的波形經(jīng)過運(yùn)放和阻容匹配的電路處理之后，每一個(gè)的時(shí)間都不一樣，有一些甚至達(dá)到毫秒級(jí)的時(shí)延和波形滯后，這種時(shí)延已經(jīng)大于聲音的時(shí)間差。我們那時(shí)候搞了很久居然發(fā)現(xiàn)，距離遠(yuǎn)的那個(gè)麥克風(fēng)接收信號(hào)在單片機(jī)看來比距離近的更快。是不是覺得很傻×。。。后來我才知道，用波形的頻率差就可以很好地完成小車的定位功能（也就是利用多普勒效應(yīng)），因?yàn)橛布娐吩斐傻臅r(shí)延是不會(huì)改變信號(hào)頻率的，而頻率與距離有關(guān)。
這是一次沉痛的教訓(xùn)，那是感覺人生充滿了挫敗感，一事無成，難道大學(xué)就這樣悲劇了嗎？我自己選好的路就這樣夭折了嗎？在大概半個(gè)月的時(shí)間里面，我陷入了低迷。還好，女朋友在身邊一直支持我，鼓勵(lì)我，我又重新振作起來。欲知后事如何，請看技術(shù)回憶錄三！
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