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- #include<reg51.h>
- #include"Config.h"
- #include"IOCfg.c"
- #include"TimeDLY.h"
- #include"StepMot.h"
- #include"Follow.h"
- //尋線函數(shù)：Follow()
- void Follow(void)
- {
- INT8U temp;
- temp = Follow_L;
- temp = (temp<<1)|Follow_M;
- temp = (temp<<1)|Follow_R;
- switch(temp&0x07)
- {
- //沒檢測到黑線時，原地打轉(zhuǎn)
- case 0x00: LMotRun(LSPEED);RMotStop(); break;
- //僅右邊檢測到黑線時，左電機快轉(zhuǎn)，右電機慢轉(zhuǎn)
- case 0x01: LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
- //僅中間檢測到黑線時，正常，左右電機都快轉(zhuǎn)
- case 0x02: LMotRun(HSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
- //中間以及右邊檢測到黑線時，左電機快轉(zhuǎn)，右電機慢轉(zhuǎn)
- case 0x03: LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
- //僅左邊檢測到黑線時，左電機慢轉(zhuǎn)，右電機快轉(zhuǎn)
- case 0x04: LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
- case 0x05: break; //不可能出現(xiàn)此情況
- //中間以及左邊檢測到黑線時，左電機慢轉(zhuǎn)，右電機快轉(zhuǎn)
- case 0x06: LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
- //中間，左右邊都檢測到黑線時，原地打轉(zhuǎn)
- case 0x07: LMotRun(LSPEED);RMotStop(); break;
- default: break;
- }
- }
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