STM32F103C8T6+mpu6050與上位機(jī)通訊源程序

ID:812640 · 發(fā)表于 2020-8-10 08:31

本代碼基于正點(diǎn)原子MPU6050六軸傳感器實(shí)驗，主控為stm32f103c8t6最小系統(tǒng)板，與匿名科創(chuàng)v4.34上位機(jī)進(jìn)行通訊，可以實(shí)時顯示數(shù)據(jù)波形和飛控狀態(tài)。

單片機(jī)源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
////串口1發(fā)送1個字符
//c:要發(fā)送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢
USART_SendData(USART1,c);
}
//傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
//len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個數(shù)
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)//匿名上位機(jī)協(xié)議
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
send_buf[len+4]=0; //校驗數(shù)置零
send_buf[0]=0XAA; //幀頭
send_buf[1]=0XAA; //幀頭
send_buf[2]=fun; //功能字
send_buf[3]=len; //數(shù)據(jù)長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i]; //復(fù)制數(shù)據(jù)
for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
}
//發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0X02,tbuf,12);//飛機(jī)傳感器數(shù)據(jù),0X02
}
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應(yīng) -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應(yīng) 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[1]=roll&0XFF;
tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[3]=pitch&0XFF;
tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[5]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0X01,tbuf,28);//飛機(jī)姿態(tài)等基本信息，0X01
}
int main(void)
{
u8 report=1; //默認(rèn)開啟上報
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
uart_init(500000); //串口初始化為500000
delay_init(); //延時初始化
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
KEY_Init(); //初始化按鍵
MPU_Init(); //初始化MPU6050
mpu_dmp_init();
while(1)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
LED0=0;
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
if(report)usart1_report_imu((int)-(roll*100),(int)(pitch*100),(int)-(yaw*100));//左右
}
}
}