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說(shuō)明： 伺服電機(jī)是一種有輸出軸的小型設(shè)備。通過(guò)向伺服發(fā)送信號(hào)，可以將該軸轉(zhuǎn)到特定角度。
實(shí)際上，伺服電機(jī)用于無(wú)線(xiàn)電控制的飛機(jī)中來(lái)定位控制面，如升降舵和方向舵。它們還用于無(wú)線(xiàn)電控制的汽車(chē)，木偶，當(dāng)然還有機(jī)器人。正是因?yàn)樵缙谠谀Ｐ蜕鲜褂米疃啵饕糜诳刂颇Ｐ偷亩婷�，所以俗稱(chēng)舵機(jī)。 舵機(jī)工作分成兩個(gè)部分，檢測(cè)舵機(jī)當(dāng)前角度以及控制舵機(jī)轉(zhuǎn)到特定角度。 基準(zhǔn)信號(hào) 舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms、寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)�；鶞�(zhǔn)信號(hào)（1.5ms）與控制信號(hào)(0.5ms~2.5ms)相比較，從而判斷舵機(jī)應(yīng)該往何種方向轉(zhuǎn)動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)的角度大小。 例如，1.5毫秒脈沖（控制信號(hào)，周期20ms）將使電機(jī)轉(zhuǎn)到90度位置（通常稱(chēng)為中性位置）。如果脈沖短于0.5毫秒，則電機(jī)將軸轉(zhuǎn)到更接近-90度。如果脈沖為2.5毫秒，則軸轉(zhuǎn)接近+90度。 控制信號(hào) 舵機(jī)的控制信號(hào)為Stduino板輸出的PWM信號(hào)，周期為20ms，其中脈沖寬度從0.5ms~2.5ms，對(duì)應(yīng)舵盤(pán)的0°到180°，呈線(xiàn)性變化。 也就是說(shuō)，給舵機(jī)提供一定的脈寬，它的輸出軸就會(huì)保持在一個(gè)與之對(duì)應(yīng)的角度上，直到下一個(gè)不同的脈寬出現(xiàn)，轉(zhuǎn)到新的對(duì)應(yīng)角度。 反饋信號(hào) 舵機(jī)接收來(lái)自信號(hào)線(xiàn)的控制信號(hào)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)反饋電位計(jì)的轉(zhuǎn)動(dòng)，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號(hào)到舵機(jī)控制板，進(jìn)行反饋，該信號(hào)與控制信號(hào)進(jìn)行比較，從而調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)方向與速度，直到反饋信號(hào)與控制信號(hào)相同。
實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?/strong>控制舵機(jī)由左向右轉(zhuǎn)動(dòng)180°，再反方向轉(zhuǎn)回。
器材：Stduino Nano/UNO;4位數(shù)碼管；杜邦線(xiàn)；SG90舵機(jī)
電路連接：
代碼展示： #include <Servo.h>
Servo myServo; //創(chuàng)建一個(gè)舵機(jī)控制對(duì)象
int pos=0; //角度（0~180°）
void setup()
{
myServo.attach(12); // 該舵機(jī)由Stduino第12腳控制
myServo.write(pos);
delay(15);
}
void loop()
{
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1)
{
myServo.write(pos);
delay(15);
}
delay(60);
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1)
{
myServo.write(pos);
delay(15);
}
delay(60);
}
Stduino IDE是一款面向32位處理器快速入門(mén)學(xué)習(xí)的集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)，目前已經(jīng)支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免費(fèi)、開(kāi)源、易得于一身，軟件還集成了GDB調(diào)試功能。IDE當(dāng)前支持的功能有：
GDB調(diào)試
封裝庫(kù)下載安裝
代碼自動(dòng)補(bǔ)全提示
中英文模式
UTF-8\GBK編碼格式
代碼快速格式化
SWD\串口程序下載&調(diào)試（已驗(yàn)證）
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MassStorage程序下載方式（待驗(yàn)證）
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Nucleo 64 boards
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