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最近突然對自平衡車感興趣。一是，覺得很酷，特好玩。二是，可以學(xué)習(xí)單片機編程，有更深入的認(rèn)識了解。
三，對硬件的工作原理更能理解到位。
好了，下面說說項目的相關(guān)資料：
首先準(zhǔn)備材料，
一、減速直流電機2個，參數(shù)要一樣。本人使用的是 300轉(zhuǎn)的 370帶霍爾測速的6線減速電機。
二、小車輪子2個，65mm直徑的輪子。
三、小車地盤架，可以購買，也可以制作。主要是把輪子、電機、連接起來形成小車整體。
四、主控板一個，本人采用 UNO ，因為相對比較熟悉。
五、陀螺儀模塊。采用了 MPU6050這款 6軸加速度陀螺儀。角度、加速度全部都有了。
六、電池一塊，根據(jù)電機電壓來選定。使用了5伏充電寶，感覺也不錯。
材料全部都準(zhǔn)備好，接下來就是車的靈魂部分：代碼。
首先，陀螺儀檢測出偏移角度，同時計算出 角速度，用于判斷偏的快慢。
根據(jù)角速度 采用PD調(diào)速控制獲取平衡PWM脈沖，利用此脈沖對小車進行姿態(tài)調(diào)整。
通常調(diào)整間隔是采用 5毫秒檢測一次。
結(jié)果：
這些全部都做好后，經(jīng)過全力的周末兩天時間辛苦調(diào)試PD參數(shù)，始終不能讓車穩(wěn)定的站立。
反復(fù)對照了網(wǎng)上 資料邏輯角度處理情況，仍然不能滿意。
目前結(jié)果是能站立幾秒鐘，然后就撲街。（有的人說他竟然直接就一個 P參數(shù) 就可以直立）
由于太過急于全力調(diào)試，搞的最近還上了火。
暫時決定先放一放，再調(diào)試。
接下來全力找些資料進行學(xué)習(xí)，檢查漏缺。
望感興趣的朋友，能來一起討論。指點迷津。
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