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ZY08-C超聲波避障 51單片機(jī)程序

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ID:823251 發(fā)表于 2020-9-25 18:53 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
  1. /*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
  2. *  ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
  3. *  ******************************************************************/
  4. #include <at89x51.h>        
  5. #include <intrins.h>

  7. #define  TX  P2_1
  8. #define  RX  P2_0

  10. #define Forward_L_DATA  180//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時(shí)候，請(qǐng)調(diào)節(jié)這兩個(gè)參數(shù)，理想的時(shí)候是100,100，最大256，最小0。0的時(shí)候最慢，256的時(shí)候最快
  11. #define Forward_R_DATA  180        //例如小車前進(jìn)的時(shí)候有點(diǎn)向左拐，說(shuō)明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過(guò)快，那可以取一個(gè)值大一點(diǎn)，另外一個(gè)值小一點(diǎn)，例如 200  190
  12.                             //直流電機(jī)因?yàn)橹圃焐系恼`差，同一個(gè)脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動(dòng)調(diào)節(jié)

  14. /*****按照原圖接線定義******/
  15. sbit L293D_IN1=P0^0;
  16. sbit L293D_IN2=P0^1;
  17. sbit L293D_IN3=P0^2;
  18. sbit L293D_IN4=P0^3;

  20. sbit L293D_EN1=P0^4;
  21. sbit L293D_EN2=P0^5;

  23. sbit BUZZ=P1^5;


  26. void Delay400Ms(void);//延時(shí)400毫秒函數(shù)


  29. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

  31. void Count(void);//距離計(jì)算函數(shù)
  32.                           
  33. unsigned int  time=0;//用于存放定時(shí)器時(shí)間值
  34. unsigned long S=0;//用于存放距離的值
  35. bit  flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
  36. bit  turn_right_flag;


  39. //**********************************************************
  40. //函數(shù)名稱:Delay1ms(unsigned int i)
  41. //函數(shù)功能:延時(shí)i*1ms的子程序(對(duì)應(yīng)于22.1184Mhz晶振)   
  42. //形式參數(shù):unsigned int i
  43. //行參說(shuō)明:無(wú)
  44. //返回參數(shù):無(wú)
  45. //使用說(shuō)明:i為要延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度，單位是MS，最大可以延時(shí)65536 ms
  46. //**********************************************************
  47. void Delay1ms(unsigned int i)
  48. {
  49. unsigned char j,k;
  50. do{
  51.   j = 10;
  52.   do{
  53.    k = 50;
  54.    do{
  55.     _nop_();
  56.    }while(--k);     
  57.   }while(--j);
  58. }while(--i);

  60. }
  61. //**********************************************************
  62. //函數(shù)名稱:Delay10us(unsigned char i)
  63. //函數(shù)功能:延時(shí)i*10us的子程序(對(duì)應(yīng)于22.1184Mhz晶振)   
  64. //形式參數(shù):無(wú)
  65. //行參說(shuō)明:無(wú)
  66. //返回參數(shù):無(wú)
  67. //使用說(shuō)明:i為要延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度，單位是US，最大可以延時(shí)250 ms
  68. //**********************************************************
  69. void Delay10us(unsigned char i)
  70. {
  71.    unsigned char j;
  72. do{
  73.   j = 10;
  74.   do{
  75.    _nop_();
  76.    }while(--j);
  77. }while(--i);
  78. }  

  80. //=========================================================================================================================
  81. void Forward()//           前進(jìn)
  82. {

  84.          L293D_IN1=1;
  85.          L293D_IN2=0;
  86.          L293D_IN3=1;
  87.          L293D_IN4=0;
  88. //     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  89. }
  90. void Stop(void)        //剎車
  91. {

  93.      L293D_IN1=0;
  94.          L293D_IN2=0;
  95.          L293D_IN3=0;
  96.          L293D_IN4=0;
  97. //         PWM_Set(0,0);
  98. }
  99. void Turn_Retreat()         //后
  100. {
  101.     L293D_IN1=0;
  102.         L293D_IN2=1;
  103.         L293D_IN3=0;
  104.         L293D_IN4=1;
  105. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  106. }

  108. void Turn_left()         //左
  109. {
  110.     L293D_IN1=0;
  111.         L293D_IN2=1;
  112.         L293D_IN3=1;
  113.         L293D_IN4=0;
  114. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  115. }

  117. //=========================================================================================================================
  118. /********距離計(jì)算程序***************/
  119.     void Conut(void)
  120.         {
  121.          time=TH1*256+TL1;
  122.          TH1=0;
  123.          TL1=0;
  124.         
  125.          //此時(shí)time的時(shí)間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時(shí)，
  126.                     //time的值為0.54us*time，單位為微秒
  127.                                 //那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
  128.                                 // 340/1000000=0.00034米
  129.                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
  130.                                 //但是，我們現(xiàn)在計(jì)算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
  131.                                 //所以我們將計(jì)算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程

  133.         S=time*2;//先算出一共的時(shí)間是多少微秒。
  134.            S=S*0.17;//此時(shí)計(jì)算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個(gè)小數(shù)點(diǎn)
  135.          if(S<=300)         //
  136.          {        
  137.             if(turn_right_flag!=1)
  138.                 {
  139.                     Stop();
  140.                     Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動(dòng)復(fù)位的時(shí)候，可以稍微延長(zhǎng)一點(diǎn)這個(gè)延時(shí)，減少電機(jī)反向電壓對(duì)電路板的沖擊。
  141.                 }
  142.                 turn_right_flag=1;
  143.                
  144.                 P1_7=0;
  145.                 P2_0=0;
  146.                 P0_6=0;

  148.                 Delay1ms(10);
  149.                
  150.                 P1_7=1;
  151.                 P2_0=1;
  152.                 P0_6=1;

  154.            // Turn_Right(120,120);
  155.            
  156.            Delay1ms(5);         // 關(guān)鍵點(diǎn)  延時(shí)5MS  
  157.          //  Delay1ms(500);           //后退500MS
  158.            Turn_left();
  159.            Delay1ms(10);           //左轉(zhuǎn)800MS

  161.          }
  162.          else
  163.          {
  164.             turn_right_flag=0;
  165.             //Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);
  166.                 Forward();


  169.          }
  170.          //=======================================
  171.          if((S>=5000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
  172.          {        
  173.           flag=0;
  174.       //DisplayListChar(0, 1, table1);
  175.          }
  176.          else
  177.          {
  178.       disbuff[0]=S%10;
  179.           disbuff[1]=S/10%10;
  180.           disbuff[2]=S/100%10;
  181.           disbuff[3]=S/1000;
  182.          }
  183.         }

  185. /********************************************************/
  186.      void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
  187.   {
  188.     flag=1;                         //中斷溢出標(biāo)志
  189.         RX=0;
  190.   }

  192. /********超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算程序***************/
  193. void Timer_Count(void)
  194. {
  195.                  TR1=1;                            //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
  196.              while(RX);                        //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  197.              TR1=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  198.          Conut();                        //計(jì)算

  200. }
  201. /********************************************************/
  202.    void  StartModule()                          //啟動(dòng)模塊
  203.   {
  204.           TX=1;                                             //啟動(dòng)一次模塊
  205.       Delay10us(2);
  206.           TX=0;
  207.   }
  208. /********************************************************/

  210. /*************主程序********************/
  211. void main(void)
  212. {
  213.     unsigned char i;
  214.         unsigned int a;
  215.         //cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
  216.         Delay1ms(400); //啟動(dòng)等待，等LCM講入工作狀態(tài)
  217. //        LCMInit(); //LCM初始化
  218.         Delay1ms(5);//延時(shí)片刻
  219.    TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
  220.     EA=1;
  221.     TH1=0;
  222.     TL1=0;         
  223.     ET1=1;             //允許T0中斷
  224.                                    //開(kāi)啟總中斷
  225.         //===============================
  226.         //PWM_ini();
  227.         //===============================
  228.         turn_right_flag=0;
  229.         //=================================
  230. B:                for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
  231.                 {
  232.                    Delay1ms(1);        //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒(méi)按下，便重新檢測(cè)
  233.                    if(P3_2!=0 )//當(dāng)K3按下時(shí)，啟動(dòng)小車
  234.                    goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)B，重新檢測(cè)
  235.                 }
  236.         //蜂鳴器響一聲
  237.         BUZZ=0;        //50次檢測(cè)K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車。
  238.         Delay1ms(50);
  239.         BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
  240.         //=======================================================================================================================                        
  241.          while(1)
  242.           {
  243.                 RX=1;
  244.             StartModule();
  245.         for(a=951;a>0;a--)
  246.             {
  247.                   
  248.                if(RX==1)
  249.                    {
  250.            Timer_Count();
  251.                    }
  252.              }
  253.            }
  254. }



  258.                
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