閑著無聊寫了個簡便的裸機調(diào)度器附單片機程序

ID:130230 · 發(fā)表于 2020-11-8 00:47

廢話不說，直接上單片機程序。
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/*
說明：精簡調(diào)度器實現(xiàn)
作者：jizhongbiao
微信：mcu6666
*/
#ifndef CORE_H
#define CORE_H
/* 基本類型轉(zhuǎn)義(與平臺相關(guān)注意修改) */
typedef (unsigned char) u8;
typedef (char) i8;
typedef (unsigned short) u16;
typedef (short) i16;
#define USE_LOW_POWER_MODE 0 /* 需要低功耗則打開這個宏 */
enum {
/* 依次在此處添加任務(wù)枚舉作為唯一ID */
MAX_TASK_NUM
};
typedef enum {
DEL_INDEX,
DEL_ID,
MAX_DEL_TYPE,
}DeleteType;
typedef enum {
DEL_PARAERR,
DEL_SUCCESS,
DEL_FAIL,
MAX_DEL,
} DeleteResult;
typedef enum {
ADD_PARAERR,
ADD_SUCCESS,
ADD_FAIL,
MAX_ADD,
}AddResult;
/* 任務(wù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義 */
typedef struct {
void (*TaskPtr)(void); /* 待運行的任務(wù)函數(shù)指針 */
u16 actionDelay; /* 運行延遲，以時標為單位,為0代表立即執(zhí)行 */
u16 actionPeriod; /* 運行間隔為0代表單次運行 */
u8 readyFlg; /* 就緒標志 */
u8 taskId; /* 任務(wù)標識非優(yōu)先級 */
}TaskStruct;
void Scheduling(void);
DeleteResult TaskDelete(const u8 para, const DeleteType type);
void UpdataHandle(void);
AddResult AddTask( void (*TaskPtr)(), const u16 delay, const u16 period, const u8 id);
#endif
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/*
說明：精簡合作式調(diào)度器實現(xiàn)
作者：jizhongbiao
微信：mcu6666（項目承接）
版本：tt001.0
備注：1，需要硬件提供一個定時中斷
2，當前版本不支持搶占式調(diào)度
*/
#include "core.h"
/* 任務(wù)隊列 */
volatile static TaskStruct g_task[MAX_TASK_NUM];
/* 任務(wù)刪除，支持兩種方式（id及index） */
DeleteResult TaskDelete(const u8 para, const DeleteType type)
{
u8 i;
u8 temp = para;
DeleteResult ret;
/* 參數(shù)不合法 */
if ((type >= MAX_DEL_TYPE) || (para >= MAX_TASK_NUM)) {
return DEL_PARAERR;
}
if (type == DEL_INDEX) {
if(g_task[para].TaskPtr == 0) {
return DEL_FAIL;
}
} else {
for(i = 0; i < MAX_TASK_NUM, i++) {
if (g_task[i].TaskPtr) {
temp = i;
break;
}
}
if(i == MAX_TASK_NUM) {
return DEL_FAIL;
}
}
/* 真正的刪除動作,注意不可以使用memset（id不準清0） */
g_task[temp].actionDelay = 0;
g_task[temp].actionPeriod = 0;
g_task[temp].readyFlg = 0;
g_task[temp].TaskPtr = 0;
return DEL_SUCCESS;
}
/* 任務(wù)創(chuàng)建 */
AddResult AddTask( void (*TaskPtr)(), const u16 delay, const u16 period, const u8 id)
{
u8 i = 0;
/* 判空指向0地址會發(fā)生不可預(yù)測錯誤*/
if(TaskPtr == 0) {
return ADD_PARAERR;
}
while ((i < MAX_TASK_NUM) && g_task[i].TaskPtr) {
i++;
}
if (i == MAX_TASK_NUM) {
return ADD_FAIL;
}
/* 向表中空隙插入任務(wù)塊信息 */
if(delay == 0) {
/* 在調(diào)度函數(shù)中會立即執(zhí)行，不需要等待時標響應(yīng) */
g_task[i].readyFlg = 1;
} else {
g_task[i].readyFlg = 0;
}
g_task[i].actionDelay = delay;
g_task[i].actionPeriod = period;
g_task[i].taskId = id;
g_task[i].TaskPtr = TaskPtr;
return ADD_SUCCESS;
}
/* 定時刷新任務(wù)狀態(tài)函數(shù)，本函數(shù)應(yīng)在定時器中斷函數(shù)中調(diào)用 */
void UpdataHandle(void)
{
u8 i;
for (i = 0; i < MAX_TASK_NUM; i++) {
if(g_task[i].TaskPtr) {
if(g_task[i].actionDelay) {
g_task[i].actionDelay--;
} else {
/* 本分支為延遲時間已經(jīng)為0 */
g_task[i].readyFlg = 1;
/* 周期性任務(wù)重新設(shè)置延遲時標單次任務(wù)刪除在調(diào)度函數(shù)中完成*/
if(g_task[i].actionPeriod) {
g_task[i].actionDelay = g_task[i].actionPeriod;
}
}
}
}
}
/*調(diào)度器初始化*/
void ScheduInit(void)
{
u8 i;
for(i = 0; i < MAX_TASK_NUM; i++) {
(void)TaskDelete(i, DEL_INDEX);
}
}
/* 調(diào)度執(zhí)行函數(shù) */
void Scheduling(void)
{
u8 index;
for(index = 0; index < MAX_TASK_NUM; index++) {
if (g_task[index].readyFlg) {
(g_task[index].TaskPtr)(); /* 執(zhí)行已就緒的任務(wù) */
g_task[index].readyFlg = 0;
/* 如果單次運行則刪除該任務(wù) */
if(g_task[index].actionPeriod == 0) {
TaskDelte(index);
}
}
}
#if (USE_LOW_POWER_MODE == 1)
McuEnterStandby(); /* 需要根據(jù)不同芯片及硬件適配低功耗函數(shù) */
#endif
}

復(fù)制代碼

ID:420836 · 發(fā)表于 2020-11-8 08:23

感謝您分享您的代碼。應(yīng)該會很有幫助！

ID:328014 · 發(fā)表于 2020-11-8 14:56

好東東啊,能應(yīng)用在哪些地方呢?

ID:130230 · 發(fā)表于 2020-11-22 12:38

核心還是時間觸發(fā)，不適合需要快速響應(yīng)的場合。因為不支持搶占式調(diào)度，就我的經(jīng)驗來說絕大多數(shù)單片機的應(yīng)用合作式調(diào)度足夠了。

ID:258257 · 發(fā)表于 2020-11-30 15:20

牛人呀！這是自定義多任務(wù)系統(tǒng)的最佳啟蒙資料了。受教了！

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