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MSP430F5529入門項(xiàng)目—紅外循跡小車程序

[復(fù)制鏈接]
ID:734275 發(fā)表于 2020-11-18 20:12 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
小車采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)，雙路紅外循跡，pwm調(diào)節(jié)占空比以此調(diào)速，輸于入門級(jí)別程序，只涉及i/o口和pwm知識(shí)相關(guān)知識(shí)，可以作為入門練手提升自信。 無標(biāo)題.png
單片機(jī)源程序如下:
  1. // finish 2020/11/3 GaoYuan
  2. #include <msp430f5529.h>

  4. int pwm_l = 20;                                  //給pwm附一個(gè)初始值
  5. int pwm_r = 20;
  6. void Keyscan();
  7. int begin=20;


  10. //pwm判斷控制
  11. void detect();

  13. int main(void)
  14. {
  15.         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;              // 關(guān)閉看門狗
  16. //初始化
  17.         //motor 正轉(zhuǎn)
  18.           P1DIR |=BIT4+BIT5;//左電機(jī)
  19.           P2DIR |=BIT4+BIT5;//右邊電機(jī)
  20.           P1OUT |=BIT4;
  21.           P1OUT &=~BIT5;
  22.           P2OUT |=BIT4;
  23.           P2OUT &=~BIT5;

  25.           P1DIR |=BIT0;//led
  26.           P4DIR |=BIT7;

  28.           P1DIR |=BIT2+BIT3;//pwm
  29.           P1SEL |= BIT2+BIT3;

  31.           P2DIR &=~(BIT2+BIT3) ;  //left，right detection
  32.           P2OUT |= BIT2+BIT3;
  33.           P2REN |=BIT2+BIT3;

  35.           TA0CCR0 = 124;                       //PWM周期定義

  37.         TA0CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;      //參考時(shí)鐘選擇ACLK，增計(jì)數(shù)模式，清除TAR計(jì)數(shù)器

  39.         while(1)
  40.         {
  41.             TA0CCTL1=OUTMOD_7;
  42.             TA0CCTL2=OUTMOD_7;
  43.             detect();
  44.             TA0CCR1=pwm_l;
  45.             TA0CCR2=pwm_r;
  46.             __delay_cycles(30000);
  47.             pwm_r=begin;
  48.             pwm_l=begin;
  49.         }
  50. }


  53. void detect()
  54. {
  55.     {

  57.         if(  (P2IN & BIT2) && ( (P2IN & BIT3)==0) )//右偏
  58.         {
  59.             P4OUT |=BIT7;
  60.             __delay_cycles(10000);
  61.             P4OUT &=~BIT7;//led down 4.7
  62.             pwm_l=pwm_l+20;
  63.         }
  64.     } if( ((P2IN & BIT2) ==0) && (P2IN & BIT3)   )//左偏
  65.         {

  67.             P1OUT |=BIT0;
  68.             __delay_cycles(10000);
  69.             P1OUT &=~BIT0;//led down 1.0
  70.             pwm_r=pwm_r+20;
  71.          }

  73. }

復(fù)制代碼

car_control.zip (78.17 KB, 下載次數(shù): 117)

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ID:935312 發(fā)表于 2021-7-12 16:40 | 顯示全部樓層
為什么循跡有效但小車不動(dòng)呢
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ID:954312 發(fā)表于 2021-7-21 22:03 | 顯示全部樓層
左轉(zhuǎn)端口P2的設(shè)置為什么是先設(shè)置輸入，再定義輸出然后再允許上拉電阻？
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ID:1038285 發(fā)表于 2022-7-12 17:00 | 顯示全部樓層
控制不了轉(zhuǎn)速
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