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C51單片機(jī)的智能小車程序設(shè)計 含遙控端與小車端 注釋很詳細(xì)

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樓主
ID:848368 發(fā)表于 2020-11-24 14:14 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
電賽用的程序設(shè)計，包含了轉(zhuǎn)彎、無線控制、循跡和人體溫度檢測

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "reg52.h"
  2. #include "nRF24L01.h"
  3. #include "control.h"
  4. #include "MLX90614.h"
  5. #include "Ultrasonic.h"
  6. #include "Ultrasonic2.h"


  9. #define uint unsigned int
  10. #define uchar unsigned char

  12. sbit KEY8=P1^6;                                         //發(fā)送按鍵
  13. sbit beep=P0^2;                                        //喇叭
  14. sbit LED=P1^7;                        //發(fā)送數(shù)據(jù)時顯示燈
  15. extern Tem;

  17. void delay_ms(uint z)                        //延時函數(shù)
  18. {
  19.         uint y;
  20.         while(z--)
  21.                 for(y=110;y>0;y--);
  22. }

  24. void main()
  25. {
  26.          uchar Rx_Buf[32];          //接收到的數(shù)據(jù)暫存器，最多32字節(jié)數(shù)據(jù)
  27.    uchar Tx_Buf[]={1};        //發(fā)送的信息1  
  28.          init_NRF24L01();
  29.          LED=1;                                //初始燈6熄滅   

  31.         while(NRF24L01_Check())                                        //檢查不到24l01則報警
  32.         {
  33.                 beep=1;
  34.                 delay_ms(200);
  35.                 beep=0;
  36.                 delay_ms(200);
  37.         }
  38.         while(1)
  39.         {        
  40.                 RX_Mode();                                                        //接收模式  
  41.                 while(!nRF24L01_RxPacket(Rx_Buf))         //等待接收數(shù)據(jù),返回1則接收到數(shù)據(jù),在等待接收數(shù)據(jù)期間,可以隨時變成發(fā)送模式  
  42.             {
  43.                         if(KEY8==0)                                                 //按了按鍵8,則變成發(fā)送模式,發(fā)送對應(yīng)數(shù)據(jù),發(fā)送完后變成接收模式
  44.                         {        
  45.                                 delay_ms(5);//消抖動
  46.                                 if(KEY8==0)
  47.                                 {
  48.                                          while(!KEY8);
  49.                                         TX_Mode();         //發(fā)送模式
  50.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  51.                                         LED=0;
  52.                                     delay_ms(300);
  53.                                         LED=1;
  54.                                     delay_ms(300);                                        //發(fā)送后LED6閃一下
  55.                                         break;                                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  56.                                  }        
  57.                          }
  58.                  }
  59. if(Rx_Buf[0]==1)                                                           //若接收到對應(yīng)的數(shù)據(jù)則實現(xiàn)對應(yīng)功能
  60. {
  61. Rx_Buf[0]=0;                                //清空數(shù)據(jù)
  62.    LED=1;
  63.          delay_ms(300);
  64.          LED=0;
  65. delay_ms(300);                                //接收到數(shù)據(jù) 后閃爍         
  66. }
  67.                 switch(Rx_Buf[0])                                //對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析來控制燈亮
  68.                 {
  69.                         case 0:
  70.                                 break;
  71.                         case 1:
  72.                                 Rx_Buf[0]=0;                                //清空數(shù)據(jù)
  73.                                 m1 = 0;
  74.                                 m2 = 0;
  75.                                 m3 = 0;
  76.                                 m4 = 0;
  77.                                 break;
  78.                         case 2:
  79.                                 Rx_Buf[0]=0;                                //清空數(shù)據(jù)
  80.                                 M_up();                                                        //前進(jìn)
  81.                                 break;
  82.                         case 3:
  83.                                 Rx_Buf[0]=0;                //清空數(shù)據(jù)
  84.                                 M_back();                                //后退
  85.                                 break;
  86.                         case 4:
  87.                                 Rx_Buf[0]=0;                                //清空數(shù)據(jù)
  88.                                 M_left();                                                //向左行駛
  89.                                 break;
  90.                         case 5:
  91.                                 Rx_Buf[0]=0;     //清空數(shù)據(jù)
  92.                                 M_right();                        //向右行駛
  93.                                 break;
  94.                         case 6:
  95.                                 Rx_Buf[0]=0;          //清空數(shù)據(jù)
  96.                                 M_stop();                                //停止
  97.                                 break;
  98.                         case 7:
  99.                                 Rx_Buf[0]=0;          //停止
  100.                                 delay(20);              //延時程序        1
  101.                                 LCD_show(16,2);
  102.                                 LcdBusy();
  103.                                 LCD_init ();
  104.                                 display(Tem);           // 顯示子程序
  105.                                 SMB_ack();        
  106.                                 break;
  107.                         case 8:
  108.                                 Rx_Buf[0]=0;          //停止
  109.                                 Ultrasonic();  //小車端超聲波檢測
  110.                                 Ultrasonic2(); //人體端超聲波檢測
  111.                                 break;
  112.                 }                 
  113.         }
  114. }

復(fù)制代碼


  1. #include "reg52.h"
  2. #include "nRF24L01.h"

  4. #define uint unsigned int
  5. #define uchar unsigned char

  7. sbit KEY1 = P2^0;
  8. sbit KEY2 = P2^1;
  9. sbit KEY3 = P2^2;
  10. sbit KEY4 = P2^3;
  11. sbit KEY5 = P2^4;
  12. sbit KEY6 = P2^5;
  13. sbit KEY7 = P2^6;
  14. sbit KEY8 = P2^7;

  16. sbit beep = P1^6;                                        //喇叭
  17. sbit LED = P1^7 ;                                         //發(fā)送數(shù)據(jù)時顯示燈+接收到數(shù)據(jù)后的功能實現(xiàn)燈


  20. void delay_ms(uint z)                        //延時函數(shù)
  21. {
  22.         uint y;
  23.         while(z--)
  24.                 for(y=110;y>0;y--);
  25. }

  27. void main()
  28. {
  29.    uchar Tx_Buf1[]={1,2,3,4,5,6,7,8};        //發(fā)送的信息1
  30.    uchar Rx_Buf[32];          //接收到的數(shù)據(jù)暫存器，最多32字節(jié)數(shù)據(jù)
  31.    init_NRF24L01();
  32.    LED=0;                                //初始燈6熄滅  
  33.         beep = 0;
  34.         while(NRF24L01_Check())                                //檢查不到24l01則報警
  35. {
  36.     beep=0;
  37.                 delay_ms(200);
  38.                 beep=1;
  39.                 delay_ms(200);
  40. }

  42.         while(1)
  43.         {        
  44.                 RX_Mode();                                                        //接收模式  
  45.                 while(!nRF24L01_RxPacket(Rx_Buf))         //等待接收數(shù)據(jù),返回1則接收到數(shù)據(jù),在等待接收數(shù)據(jù)期間,可以隨時變成發(fā)送模式  
  46.             {

  48.                         if(KEY1==0)                                                 //按了按鍵1,則變成發(fā)送模式,發(fā)送對應(yīng)數(shù)據(jù),發(fā)送完后變成接收模式
  49.                         {        
  50.                                 delay_ms(5);//消抖動
  51.                                 if(KEY1==0)
  52.                                 {
  53.                                          while(!KEY1);
  54.                                         TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  55.                                         Tx_Buf1[0]=1;                                        //將1發(fā)送過去
  56.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  57.                                         LED=0;
  58.                                     delay_ms(50);
  59.                                         LED=1;
  60.                                     delay_ms(50);                                        //發(fā)送后LED1閃一下
  61.                                         break;                                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  62.                                  }        
  63.                          }


  66.                          else if(KEY2==0)                                         
  67.                          {        
  68.                                 delay_ms(5);//消抖動
  69.                                 if(KEY2==0)
  70.                                 {
  71.                                         TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  72.                                         Tx_Buf1[0]=2;                                        //將2發(fā)送過去
  73.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  74.                                         LED=0;
  75.                             delay_ms(50);
  76.                                         LED=1;
  77.                                         delay_ms(50);
  78.                                         if(KEY2==1)
  79.                                         {
  80.                                                 TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  81.                                         Tx_Buf1[0]=6;                                        //將2發(fā)送過去
  82.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  83.                                         }
  84.                                         break;                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  85.                                  }        
  86.                           }


  89.                           else if(KEY3==0)                                                
  90.                           {        
  91.                                 delay_ms(5);//消抖動
  92.                                 if(KEY3==0)
  93.                                 {
  94.                                         TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  95.                                         Tx_Buf1[0]=3;                                        //將3發(fā)送過去
  96.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  97.                                         LED=0;
  98.                                     delay_ms(50);
  99.                                         LED=1;
  100.                                     delay_ms(50);
  101.                                         if(KEY3==1)
  102.                                         {
  103.                                                 TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  104.                                         Tx_Buf1[0]=6;                                        //將6發(fā)送過去
  105.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  106.                                         }
  107.                                         break;                                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  108.                                  }        
  109.                           }


  112.                           else if(KEY4==0)                                                 //按了按鍵8,則變成發(fā)送模式,發(fā)送對應(yīng)數(shù)據(jù),發(fā)送完后變成接收模式
  113.                           {        
  114.                                 delay_ms(5);//消抖動
  115.                                 if(KEY4==0)
  116.                                 {
  117.                                         TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  118.                                         Tx_Buf1[0]=4;                                        //將4發(fā)送過去
  119.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  120.                                         LED=0;
  121.                                     delay_ms(50);
  122.                                         LED=1;
  123.                                     delay_ms(50);
  124.                                         if(KEY4==1)
  125.                                         {
  126.                                                 TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  127.                                         Tx_Buf1[0]=6;                                        //將6發(fā)送過去
  128.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  129.                                         }
  130.                                         break;                                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  131.                                  }        
  132.                           }


  135.                                 else if(KEY5==0)                                                
  136.                           {        
  137.                                 delay_ms(5);//消抖動
  138.                                 if(KEY5==0)
  139.                                 {
  140.                                         TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  141.                                         Tx_Buf1[0]=5;                                        //將5發(fā)送過去
  142.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  143.                                         LED=0;
  144.                                     delay_ms(50);
  145.                                         LED=1;
  146.                                     delay_ms(50);
  147.                                         if(KEY5==1)
  148.                                         {
  149.                                                 TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  150.                                         Tx_Buf1[0]=6;                                        //將6發(fā)送過去
  151.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  152.                                         }
  153.                                         break;                                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  154.                                  }        
  155.                           }


  158.                                 else if(KEY6==0)                                                 //按了按鍵8,則變成發(fā)送模式,發(fā)送對應(yīng)數(shù)據(jù),發(fā)送完后變成接收模式
  159.                           {        
  160.                                 delay_ms(5);//消抖動
  161.                                 if(KEY6==0)
  162.                                 {
  163.                                          while(!KEY6);
  164.                                         TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  165.                                         Tx_Buf1[0]=6;                                        //將6發(fā)送過去
  166.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  167.                                         LED=0;
  168.                                     delay_ms(50);
  169.                                         LED=1;
  170.                                     delay_ms(50);                                       
  171.                                         break;                                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  172.                                  }        
  173.                           }


  176.                                 else if(KEY7==0)                                                 //按了按鍵8,則變成發(fā)送模式,發(fā)送對應(yīng)數(shù)據(jù),發(fā)送完后變成接收模式
  177.                           {        
  178.                                 delay_ms(5);//消抖動
  179.                                 if(KEY7==0)
  180.                                 {
  181.                                          while(!KEY7);
  182.                                         TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  183.                                         Tx_Buf1[0]=7;                                        //將7發(fā)送過去
  184.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  185.                                         LED=0;
  186.                                     delay_ms(50);
  187.                                         LED=1;
  188.                                     delay_ms(50);                                       
  189.                                         break;                                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  190.                                  }        
  191.                           }


  194.                                 else if(KEY8==0)                                                 //按了按鍵8,則變成發(fā)送模式,發(fā)送對應(yīng)數(shù)據(jù),發(fā)送完后變成接收模式
  195.                           {        
  196.                                 delay_ms(5);//消抖動
  197.                                 if(KEY8==0)
  198.                                 {
  199.                                          while(!KEY8);
  200.                                         TX_Mode();                                                 //發(fā)送模式
  201.                                         Tx_Buf1[0]=8;                                        //將7發(fā)送過去
  202.                                     nRF24L01_TxPacket(Tx_Buf1);                //發(fā)送命令數(shù)據(jù)
  203.                                         LED=0;
  204.                                     delay_ms(50);
  205.                                         LED=1;
  206.                                     delay_ms(50);                                       
  207.                                         break;                                                        //退出最近的循環(huán),從而變回接收模式,這句關(guān)鍵
  208.                                  }        
  209.                           }

  211.                  }
  212.                  if(Rx_Buf[0]==1)                                                           //若接收到對應(yīng)的數(shù)據(jù)則實現(xiàn)對應(yīng)功能
  213.                  {
  214.                      Rx_Buf[0]=0;                                //清空數(shù)據(jù)
  215.                      LED=0;
  216.                           delay_ms(300);
  217.                           LED=1;
  218.                           delay_ms(300);                        //接收到數(shù)據(jù) 后閃爍         
  219.                  }
  220.         }
  221. }
復(fù)制代碼

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沙發(fā)
ID:328014 發(fā)表于 2020-11-24 16:48 | 只看該作者
程序很好,可惜沒有原理圖啊
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板凳
ID:673647 發(fā)表于 2022-7-14 10:53 | 只看該作者
謝謝分享·，能提供原理圖就更好了！
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地板
ID:673647 發(fā)表于 2022-9-4 16:07 | 只看該作者
謝謝分享，可惜沒有原理圖！
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