uC/OS-II學(xué)習(xí)筆記—任務(wù)的刪除

ID:51773 · 發(fā)表于 2013-7-18 20:04

任務(wù)狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖如下所示：

一開始，任務(wù)在操作系統(tǒng)中是以函數(shù)代碼的形式存在的，在操作系統(tǒng)啟動的時候被加載到內(nèi)存中，并未運行。并且，最開始的時候就緒表和就緒組是空的，或者說里面的內(nèi)容都是0。很明顯，這時候任務(wù)在內(nèi)存中睡眠，處于睡眠態(tài)。如果不調(diào)用任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)對任務(wù)進行操作，該任務(wù)將永遠處于睡眠態(tài)直到操作系統(tǒng)結(jié)束運行，被清除出內(nèi)存。
任務(wù)的創(chuàng)建的學(xué)習(xí)中可以看到，任務(wù)創(chuàng)建的過程，首先分配一個空閑的TCB給任務(wù)，然后對該TCB的各個域進行賦值，對任務(wù)的堆棧進行初始化，其中，任務(wù)的代碼的地址被壓入堆棧。這為以后任務(wù)的運行做了充分的準(zhǔn)備。就緒表和就緒組做了適當(dāng)?shù)奶幚�，根�?jù)任務(wù)的優(yōu)先級進行了設(shè)置。就緒TCB鏈表也插入了該TCB。
那么，若將任務(wù)刪除，如上圖所示，很明顯是任務(wù)的逆過程，應(yīng)該將就緒表、就緒組進行逆向的操作，就緒鏈表中的相關(guān)TCB應(yīng)該被移除，轉(zhuǎn)移到空閑TCB鏈表。和任務(wù)創(chuàng)建一，也要進行一些檢查，看任務(wù)是否符合被刪除的條件。
任務(wù)刪除還涉及一個請求刪除的問題，因此任務(wù)刪除看似簡單，實際上是比較復(fù)雜的一個過程。
任務(wù)刪除函數(shù)的參數(shù)只有一個，這個參數(shù)就是任務(wù)的優(yōu)先級。我們知道，任務(wù)的優(yōu)先級是uC/OS-II標(biāo)志任務(wù)的唯一標(biāo)志，任務(wù)控制塊中雖然也有一個ID，但只是為了擴展使用。因此，任務(wù)刪除函數(shù)也可以理解為刪除指定優(yōu)先級的任務(wù)。程序代碼如下所示：

從任務(wù)刪除的代碼中可以看到，任務(wù)刪除遠遠不像想象中那么簡單。刪除一個任務(wù)，就要照顧到該任務(wù)已經(jīng)影響到的方方面面，否則系統(tǒng)就可能崩潰。由于任務(wù)刪除的代碼很長，而在執(zhí)行的過程中一直在訪問全局變量，因此使系統(tǒng)不能響應(yīng)中斷，破壞系統(tǒng)實時性。因此，在代碼的中間，使用巧妙的手段開一次中斷，過程如下：
(1)將任務(wù)調(diào)度鎖加1。
(2)開中斷
(3)執(zhí)行一條空語句保證中斷有時間執(zhí)行。
(4)關(guān)中斷
(5)將調(diào)度鎖減1，恢復(fù)原來的值。
刪除任務(wù)的代碼盡管復(fù)雜，但無外乎先進行參數(shù)的檢查，然后如果該任務(wù)在等待某些事件，就刪除等待的標(biāo)志，之后對TCB中的值進行修改，對就緒表、就緒組、任務(wù)優(yōu)先級指針表、就緒任務(wù)鏈表、空閑任務(wù)鏈表等重要的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進行與創(chuàng)建任務(wù)相反的操作，只不過中間因為代碼執(zhí)行時間過長，增加了臨時允許中斷的操作。

關(guān)于任務(wù)的刪除，除了這個直接刪除任務(wù)的函數(shù)之外，還有一個非常重要的請求刪除任務(wù)的函數(shù)——OSTaskDelReq。
當(dāng)以其他任務(wù)的優(yōu)先級作為參數(shù)的時候，OSTaskDel粗暴地刪除了任務(wù)，這在某些情況下是有效的，但是卻不是必須這樣做。通知對方任務(wù)，告訴它要刪除你了，請任務(wù)自己刪除自己是一種更好的做法。因為這么做，任務(wù)可以在刪除自己之前先放棄自己使用的資源，如緩沖區(qū)、信號量、郵箱、隊列等。如果總是用OSTaskDel刪除一個任務(wù)，這個任務(wù)占用的資源不能得到釋放，系統(tǒng)就會產(chǎn)生內(nèi)存泄漏，在內(nèi)存泄漏累積到較大的時候，系統(tǒng)就會最后因為沒有可用的內(nèi)存崩潰。
其實，OSTaskDelReq名稱雖然是請求，卻是集請求與響應(yīng)于一段代碼內(nèi)，該代碼的功能是請求刪除某任務(wù)和查看自己是否有任務(wù)要刪除自己。
例如，優(yōu)先級為5的任務(wù)A調(diào)用OSTaskDelReq(10)，請求刪除優(yōu)先級為10的任務(wù)B。任務(wù)B調(diào)用OSTaskDelReq(OS_PRIO_SEL)并查看返回值，如果返回值為OS_ERR_TASK_DEL_REQ，說明有任務(wù)要求刪除自己了。任務(wù)B應(yīng)該先釋放自己使用的資源，然后調(diào)用OSTaskDel(10)或OSTaskDel(OS_PRIO_SEL)來刪除自己。代碼如下所示：

可見，請求刪除任務(wù)的代碼是比較少的，且前面一段是參數(shù)的檢查。后半部分的代碼根據(jù)參數(shù)不同，分別執(zhí)行判斷是否有請求參數(shù)標(biāo)志和給對方任務(wù)打上請求刪除標(biāo)志。

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