單片機藍牙小車代碼

ID:869397 · 發(fā)表于 2020-12-28 13:19

#include  <reg52.h>
#define  uint unsigned int
#define  uchar unsigned char

sbit IN1=P1^0; //定義電機驅(qū)動信號輸出端
sbit IN2=P1^1; //定義電機驅(qū)動信號輸出端
sbit IN3=P1^2; //定義電機驅(qū)動信號輸出端
sbit IN4=P1^3; //定義電機驅(qū)動信號輸出端

uchar rev=0; //藍牙接收緩存值
bit flag=0;       //接收標志
/********************************************************************
* 名稱 :qianjin()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現(xiàn)為前進。
***********************************************************************/
void qianjin()
{
      IN1=1; IN2=0;
IN3=1; IN4=0;
}

/********************************************************************
* 名稱 :houtui()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。
***********************************************************************/
void houtui()
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :zuozhuan()
* 功能 : 電機1后退，電機2前進，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/
void zuozhuan()
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=1; IN4=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :youzhuan()
* 功能 : 電機1前進，電機2后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/
void youzhuan()
{
IN1=1; IN2=0;
IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :tingche()
* 功能 : 電機1停止，電機2停止，整車表現(xiàn)為停止。
***********************************************************************/
void tingche()
{
IN1=0; IN2=0;
IN3=0; IN4=0;
}
//*******************************************************************
//功能：原地旋轉(zhuǎn)逆
//名稱：xuanzhuan
//*******************************************************************
void xuanzhuan()
{
      IN1=0; IN2=1;
      IN3=1; IN4=0;
}
//*******************************************************************
//功能：原地旋轉(zhuǎn)順
//名稱：xuanzhuan
//*******************************************************************
void sxuanzhuan()
{
      IN1=1; IN2=0;
      IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
***********************************************************************/
void Com_Init(void)//9600bps@11.0592MHz
{
      TMOD = 0x20;//定時工作方式2  定時器1八位自動重裝載
      PCON = 0x00;//波特率不倍速
      SCON = 0x50; //8位數(shù)據(jù)  設(shè)置波特率 9600
      TH1 = 0xFd; //設(shè)置高八位初值
      TL1 = 0xFd;//設(shè)置低八位初值
      TR1 = 1; //啟動定時器1
      ES = 1; //開串口中斷
      EA = 1; //開總中斷
}

/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數(shù)
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
      ES = 0;//關(guān)閉串口中斷
      if(RI) //當硬件接收到一個數(shù)據(jù)時，RI會置位
            {
            rev=SBUF;//數(shù)據(jù)傳輸緩存
            RI = 0;//清零
            flag=1; //置一
            }
      ES = 1;             //打開串口中斷
}
void gongneng()//功能
{
  switch(rev)//緩存數(shù)據(jù)
            {
                     case 'E': tingche(); break;
                     case 'A': qianjin(); break;
                     case 'B': houtui(); break;
                     case 'C': zuozhuan(); break;
                     case 'D': youzhuan(); break;
                     case 'X': xuanzhuan(); break;
                     case 'Y': sxuanzhuan(); break;
                     default:break;
            }
  flag=0;//標志清零
}
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()
{
Com_Init();//初始化
while(1)//循環(huán)結(jié)構(gòu)，選擇函數(shù)控制小車的狀態(tài)
      {
      if(flag)gongneng();
      }
}

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