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#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit IN1=P1^0; //定義電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端
sbit IN2=P1^1; //定義電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端
sbit IN3=P1^2; //定義電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端
sbit IN4=P1^3; //定義電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端
uchar rev=0; //藍(lán)牙接收緩存值
bit flag=0; //接收標(biāo)志
/********************************************************************
* 名稱 :qianjin()
* 功能 : 電機(jī)1、2啟動(dòng)，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為前進(jìn)。
***********************************************************************/
void qianjin()
{
IN1=1; IN2=0;
IN3=1; IN4=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :houtui()
* 功能 : 電機(jī)1、2啟動(dòng)，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。
***********************************************************************/
void houtui()
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :zuozhuan()
* 功能 : 電機(jī)1后退，電機(jī)2前進(jìn)，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/
void zuozhuan()
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=1; IN4=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :youzhuan()
* 功能 : 電機(jī)1前進(jìn)，電機(jī)2后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/
void youzhuan()
{
IN1=1; IN2=0;
IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :tingche()
* 功能 : 電機(jī)1停止，電機(jī)2停止，整車表現(xiàn)為停止。
***********************************************************************/
void tingche()
{
IN1=0; IN2=0;
IN3=0; IN4=0;
}
//*******************************************************************
//功能：原地旋轉(zhuǎn)逆
//名稱：xuanzhuan
//*******************************************************************
void xuanzhuan()
{
IN1=0; IN2=1;
IN3=1; IN4=0;
}
//*******************************************************************
//功能：原地旋轉(zhuǎn)順
//名稱：xuanzhuan
//*******************************************************************
void sxuanzhuan()
{
IN1=1; IN2=0;
IN3=0; IN4=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
***********************************************************************/
void Com_Init(void)//9600bps@11.0592MHz
{
TMOD = 0x20;//定時(shí)工作方式2 定時(shí)器1八位自動(dòng)重裝載
PCON = 0x00;//波特率不倍速
SCON = 0x50; //8位數(shù)據(jù) 設(shè)置波特率 9600
TH1 = 0xFd; //設(shè)置高八位初值
TL1 = 0xFd;//設(shè)置低八位初值
TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
ES = 1; //開(kāi)串口中斷
EA = 1; //開(kāi)總中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數(shù)
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
ES = 0;//關(guān)閉串口中斷
if(RI) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會(huì)置位
{
rev=SBUF;//數(shù)據(jù)傳輸緩存
RI = 0;//清零
flag=1; //置一
}
ES = 1; //打開(kāi)串口中斷
}
void gongneng()//功能
{
switch(rev)//緩存數(shù)據(jù)
{
case 'E': tingche(); break;
case 'A': qianjin(); break;
case 'B': houtui(); break;
case 'C': zuozhuan(); break;
case 'D': youzhuan(); break;
case 'X': xuanzhuan(); break;
case 'Y': sxuanzhuan(); break;
default:break;
}
flag=0;//標(biāo)志清零
}
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()
{
Com_Init();//初始化
while(1)//循環(huán)結(jié)構(gòu)，選擇函數(shù)控制小車的狀態(tài)
{
if(flag)gongneng();
}
}
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