|
|
最近學(xué)習(xí)STM32控制SG90舵機(jī)
學(xué)習(xí)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)舵機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)快，無(wú)法平緩的轉(zhuǎn)向指定角度
在網(wǎng)上查找資料具體了解到
舵機(jī)的轉(zhuǎn)速與舵機(jī)的目標(biāo)角度和舵機(jī)的當(dāng)前角度的差值呈正相關(guān)
下面這張圖舉個(gè)例子
假設(shè)舵機(jī)在當(dāng)前為90° 我們?cè)O(shè)置目標(biāo)角度為180°
舵機(jī)的轉(zhuǎn)速=|(180°-90°)|*k, k為比例系數(shù)
也就是舵機(jī)距離目標(biāo)角度越近轉(zhuǎn)速越慢，距離目標(biāo)角度越遠(yuǎn)轉(zhuǎn)速越快，所以我們看到舵機(jī)的起步一般非�？�
現(xiàn)在大概知道了轉(zhuǎn)速快的原因，我的目標(biāo)是讓舵機(jī)可以平緩的運(yùn)動(dòng)最好是勻速運(yùn)動(dòng)
思路是將目標(biāo)角度與當(dāng)前角度的差值分成若干塊，逐步使舵機(jī)轉(zhuǎn)向目標(biāo)值，
例如
下載.png (31.44 KB, 下載次數(shù): 65)
下載附件
2021-2-10 14:33 上傳
將90°分成四步，每步轉(zhuǎn)22.5°，每轉(zhuǎn)22.5°適當(dāng)延時(shí)，當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)完22.5°后發(fā)送下一步信號(hào)，再次轉(zhuǎn)動(dòng)22.5° 以此類(lèi)推
舵機(jī)的轉(zhuǎn)速大概趨于平穩(wěn)
當(dāng)然每步22.5°肯定是不平滑的，我們可以分更多塊每步1°或者更小
順便寫(xiě)了一個(gè)函數(shù)，還有優(yōu)化的空間
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
#include "oled.h"
unsigned int key=0,actual_pwm=100;
u32 part=0,time=0;
/**
*作用:舵機(jī)旋轉(zhuǎn)
*expect_pwm:舵機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)值
*s:舵機(jī)到達(dá)指定位置耗時(shí)
*最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度：0.45*5
**/
void SG90(u32 expect_pwm,u32 s)
{
if(expect_pwm>actual_pwm)
time=1000000*s*5/(expect_pwm-actual_pwm);//微秒級(jí)拆分
if(expect_pwm<actual_pwm)
time=1000000*s*5/(actual_pwm-expect_pwm);//微秒級(jí)拆分
if(expect_pwm!=actual_pwm)
{
if(expect_pwm>actual_pwm)
{
while(1)
{
actual_pwm=actual_pwm+5;//一次
TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
part++;
delay_us(time);
if(expect_pwm==actual_pwm)
{
part=0;
break;
}
}
}
if(expect_pwm<actual_pwm)
{
while(1)
{
actual_pwm=actual_pwm-5;
TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
part++;
delay_us(time);
if(expect_pwm==actual_pwm)
{
part=0;
break;
}
}
}
}
}
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級(jí)分組2
delay_init(168); //初始化延時(shí)函數(shù)
TIM14_PWM_Init(4000-1,420-1); //84M/4200=200khz的計(jì)數(shù)頻率,重裝載值4000，所以PWM周期為0.02s(20ms)
KEY_Init();
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==1)
{
SG90(500,1);
}
if(key==2)
{
SG90(100,1);
}
}
}
全部程序51hei下載地址：
舵機(jī)控制（控制轉(zhuǎn)速）.7z
(310.21 KB, 下載次數(shù): 92)
2021-2-10 17:03 上傳
點(diǎn)擊文件名下載附件
低轉(zhuǎn)速 下載積分: 黑幣 -5
|
評(píng)分
-
查看全部評(píng)分
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
