STM32F4基于PID算法的水下機(jī)器人控制系統(tǒng) 求思路

ID:750715 · 發(fā)表于 2021-2-21 11:04

由于本論壇禁止直接求程序,禁止伸手黨,所以向大家請(qǐng)教一下大致的實(shí)現(xiàn)方法與思路,理清頭緒后我自己去實(shí)現(xiàn)

有老哥做過rov的運(yùn)動(dòng)控制嘛，救救孩子吧

ID:420836 · 發(fā)表于 2021-2-22 06:27

在網(wǎng)上和此論壇上搜索類似主題。

ID:752974 · 發(fā)表于 2021-2-22 09:48

在單片機(jī)中運(yùn)行PID，應(yīng)該采用PID中的增量式算法，位置式輸出。為了降低飽和，可以加入積分分離法。這些東西教科書上都有，有了數(shù)學(xué)表達(dá)式，寫代碼就很簡單了。

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