關(guān)于單片機定時器中斷程序分析

ID:826204 · 發(fā)表于 2021-3-9 09:36

void clock(void) interrupt 3 //T1
{
  if(e>=10)
  {
         if((e>=10&&e<80)||(e>=100))
      {

                        if(i>=0&&i<422)
                  {
                                 if(i>=0&&i<25)                                        //z軸
                              {
                                                            DIR2=1;
                                                            aa++;
                                                            shudu2=!shudu2;
                                                            TH1=(65536-30)/256;          //這里的定時器初始值重置，在指令執(zhí)行時不執(zhí)行，而是直接跳過，
                                                            TL1=(65536-30)%256;          //t調(diào)到最下面的定時器初始值設(shè)置，
                              }
                                 else if(i>=25&&i<285)
                              {
                                             if(e>=10&&e<80)
                                       {
                                                               DIR2=1;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                          }
                                             else
                                       {
                                                               DIR2=0;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                       }
                                                            TH1=(65536-600)/256;
                                                            TL1=(65536-600)%256;
                              }
                                 else
                              {
                                             if(e>=10&&e<80)
                                          {
                                                         if(i>=285&&i<310)
                                                   {
                                                               DIR2=0;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                                   }
                                                         else if(i>=310&&i<384)
                                                   {
                                                               DIR=1;
                                                               shudu=!shudu;
                                                   }
                                                         else
                                                   {
                                                               DIR1=0;
                                                               shudu1=!shudu1;
                                                   }
                                                               aa++;
                                                               TH1=(65536-30)/256;
                                                               TL1=(65536-30)%256;
                                       }
                              }
                     }
            }
         else
      {
                           if(i>=25&&i<310)
                     {
                                       if((i>=25&&i<99)||(i>=118&&i<192)||(i>=211&&i<285)) //y軸
                                 {
                                                   if(i>=118&&i<192)
                                                {
                                                               DIR=1;
                                                }
                                                   else
                                                {
                                                               DIR=0;
                                                }
                                                               shudu=!shudu;
                                                }
                                       else if((i>=99&&i<118)||(i>=192&&i<211))  //x軸
                                 {
                                                               DIR1=1;
                                                               shudu1=!shudu1;
                                 }
                                       else
                                 {
                                                               DIR2=0;
                                                                     shudu2=!shudu2;
                                 }
                                                                  aa++;
                                                                  TH1=(65536-30)/256;                //直接跳到這里  ，不知道為什么？
                                                                  TL1=(65536-30)%256;
                  }
         }
   }
}
因為控制3個步進電機  需要不同的速度，所以定時器的時間有大有小，  而程序直接跳到最下面的定時器初始值設(shè)置，這樣3個步進電機的速度就一樣了，有大佬幫忙看看為什么直接跳到最下面的定時器初始值設(shè)置嗎

ID:367369 · 發(fā)表于 2021-3-9 13:47

添加全局計次變量count；在定時器中斷中自加

例如：1ms觸發(fā)一次中；
需要10ms的中斷時間就判斷count為10的倍數(shù)時電機取反
if(count%10==0)
{
motor1=!motor1;
}
需要3ms的中斷時間就判斷count為3的倍數(shù)時電機取反
if(count%3==0)
{
motor2=!motor2;
}

然后讓count在幾種時間的公倍數(shù)時清零；上面這兩個時間數(shù)值就可以讓
if(count==3)
count = 0；

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-3-9 14:31

你想要30微秒左右的中斷，但中斷函數(shù)又寫的特別長，我覺得它不是跳到下邊，而是在反復進中斷呢。這么短的時間，也就夠計個數(shù)，還必須使用自動重裝功能。

ID:826204 · 發(fā)表于 2021-3-9 14:58

glinfei 發(fā)表于 2021-3-9 14:31
你想要30微秒左右的中斷，但中斷函數(shù)又寫的特別長，我覺得它不是跳到下邊，而是在反復進中斷呢。這么短的時 ...

感謝您的回答
我仿真了一下  它在不符合if else語句的情況下直接跳到了else的內(nèi)部語句  也就是最下面我注釋的地方
我想做的就是在重置完定時器初始值后立馬調(diào)出中斷  這樣就有30us的時間  進行進入中斷的次數(shù)計數(shù)也是就是程序內(nèi)的a++
所以  我想不明白的是為什么在不符合else(e>80&&e<=100)語句的情況下  直接跳到了里面的執(zhí)行語句
希望大佬費費心  幫忙看看  感謝

ID:826204 · 發(fā)表于 2021-3-9 15:05

game灬boy 發(fā)表于 2021-3-9 13:47
添加全局計次變量count；在定時器中斷中自加

例如：1ms觸發(fā)一次中；

感謝您的回答
我其中是需要一個力傳感器來控制其中一個電機的正反向轉(zhuǎn)動從而達到控制執(zhí)行機構(gòu)接觸工件的力恒定不知道該怎么實現(xiàn)才好
希望大佬幫幫忙

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-3-9 16:10

旅途1 發(fā)表于 2021-3-9 15:05
感謝您的回答
我其中是需要一個力傳感器來控制其中一個電機的正反向轉(zhuǎn)動從而達到控制執(zhí)行機構(gòu)接觸工 ...

要是弄好了，分享一下唄。我覺得你直接上步進電機控制精度太差，不如上個帶導桿的氣缸，去控制氣壓來的方便。

ID:367369 · 發(fā)表于 2021-3-9 16:17

旅途1 發(fā)表于 2021-3-9 15:05
感謝您的回答
我其中是需要一個力傳感器來控制其中一個電機的正反向轉(zhuǎn)動從而達到控制執(zhí)行機構(gòu)接觸工 ...

直接檢測力傳感器引腳的電平，高電平設(shè)置motor=1；低電平設(shè)置motor=0；不就行了嗎
if(ret==0)
motor=0;
else
motor=1;
直接在main函數(shù)的while(1)中寫，或者定時器中斷中每隔固定時間（如10ms）檢測一次傳感器狀態(tài)

ID:826204 · 發(fā)表于 2021-3-9 16:35

glinfei 發(fā)表于 2021-3-9 16:10
要是弄好了，分享一下唄。我覺得你直接上步進電機控制精度太差，不如上個帶導桿的氣缸，去控制氣壓來的方 ...

好的沒辦法做實驗用師傅要求

ID:826204 · 發(fā)表于 2021-3-9 16:43

game灬boy 發(fā)表于 2021-3-9 16:17
直接檢測力傳感器引腳的電平，高電平設(shè)置motor=1；低電平設(shè)置motor=0；不就行了嗎
if(ret==0)
motor=0; ...

傳感器是數(shù)字式的不是模擬式的
而且執(zhí)行機構(gòu)是有彈性的鋼絲刷
在工作的過程中需要不停的調(diào)整電機
來控制鋼絲刷與工件的接觸應(yīng)力

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-3-9 16:48

旅途1 發(fā)表于 2021-3-9 16:35
好的沒辦法做實驗用師傅要求

那有個小建議，算一下壓力跟脈沖的關(guān)系，去幾次測的均值打幾個脈沖，不能高頻率控制電機正反轉(zhuǎn)的，考慮慣性啊，要查一下電機手冊。

ID:367369 · 發(fā)表于 2021-3-9 17:00

旅途1 發(fā)表于 2021-3-9 16:43
傳感器是數(shù)字式的不是模擬式的
而且執(zhí)行機構(gòu)是有彈性的鋼絲刷
在工作的過程中需要不停的調(diào)整電機 ...

那就將判斷條件改一下，如：
使用ret保存?zhèn)鞲衅鞣祷刂担?br /> if(ret在范圍1)//電機正轉(zhuǎn)
motor=0;
else if(ret在范圍2)//電機反轉(zhuǎn)
motor=1;
可以放在while(1)中判斷；

ID:826204 · 發(fā)表于 2021-3-9 17:18

glinfei 發(fā)表于 2021-3-9 16:48
那有個小建議，算一下壓力跟脈沖的關(guān)系，去幾次測的均值打幾個脈沖，不能高頻率控制電機正反轉(zhuǎn)的，考慮慣 ...

好的非常感謝

ID:826204 · 發(fā)表于 2021-3-9 17:19

game灬boy 發(fā)表于 2021-3-9 17:00
那就將判斷條件改一下，如：
使用ret保存?zhèn)鞲衅鞣祷刂担?br /> if(ret在范圍1)//電機正轉(zhuǎn)

好的非常感謝

ID:367369 · 發(fā)表于 2021-3-9 17:34

旅途1 發(fā)表于 2021-3-9 17:19
好的非常感謝

思路：

int count=0; //計次變量 time = count * 0.1ms
T1_Init()
{
定時器1初始化；
設(shè)定計時周期 0.1ms ；
}

u8 get_num() //傳感器值獲取函數(shù)（）
{
u8 temp; //保存?zhèn)鞲衅髦?br /> /*
在此將傳感器值保存于temp；
*/
if(temp 在正轉(zhuǎn)范圍)
return 0;
if(temp 在反轉(zhuǎn)范圍)
return 1；
}
int main()
{
u8 flag_x=0; //電機正反轉(zhuǎn)標志位
T0_Init();
while(1)
{
flag_x = get_num();
if(flag_x==0)
motor_x正轉(zhuǎn)； //自行編寫正轉(zhuǎn)的條件
if(flag_x==1)
motor_x反轉(zhuǎn)；
}
return 0;
}

void T1_clock(void) interrupt 3 //T1
{
count++；
if(count%3 == 0) //計時時間為0.3ms 電機1 pwm生成
{
motor_z = !motor_z；
motor_x = !motor_x；
}
if(count%6 == 0) //計時時間為0.6ms 電機2 pwm生成
{
motor_y = !motor_y；
count = 0;
}
else
return ;
}

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