STM32麥克拉姆輪巡線小車，調(diào)試小車時(shí)，電機(jī)出現(xiàn)一快一慢的狀況怎么改？

ID:896005 · 發(fā)表于 2021-3-24 20:58

芯片是STM32F103ZET6,電機(jī)速度調(diào)慢的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)電機(jī)一快一慢的狀況，導(dǎo)致麥科勒姆輪無(wú)法左右方向運(yùn)行（比如這個(gè)輪子慢的時(shí)候，另一個(gè)輪子處于快的半周），調(diào)了很多次PID參數(shù)，但是情況并沒(méi)有好轉(zhuǎn)，PWM頻率試了很多種，還是沒(méi)用，調(diào)了幾天，頭皮發(fā)麻，望指條明路.

ID:196216 · 發(fā)表于 2021-3-26 17:12

沒(méi)有安裝譯碼器反饋實(shí)時(shí)速度嗎？而且你用的是什么電機(jī)啊可能是兩個(gè)輪子所受阻力不同

ID:896005 · 發(fā)表于 2021-3-28 16:20

電機(jī)是直流有刷減速電機(jī)，帶有編碼器，可能是每個(gè)電機(jī)收受到的阻力不同吧，由于時(shí)間關(guān)系已經(jīng)換了另一種方案，謝謝大家的幫助

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STM32麥克拉姆輪巡線小車，調(diào)試小車時(shí)，電機(jī)出現(xiàn)一快一慢的狀況怎么改？

STM32麥克拉姆輪巡線小車，調(diào)試小車時(shí)，電機(jī)出現(xiàn)一快一慢的狀況怎么改？