MPU6050運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡追蹤系統(tǒng)整體思路

ID:902256 · 發(fā)表于 2021-4-8 09:06

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡追蹤系統(tǒng)在導(dǎo)航應(yīng)用、模式識(shí)別、人機(jī)交互等領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛，而傳統(tǒng)的追蹤系統(tǒng)存許多缺陷，例如測(cè)量過程受參考系制約、設(shè)備運(yùn)作復(fù)雜、系統(tǒng)開銷大等。本文設(shè)計(jì)了一種基于 MPU6050 的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡跟蹤系統(tǒng)。系統(tǒng)以 MSP430F169 為主控芯片，通過 MPU6050 六軸傳感器檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的加速度和角速度以及傾角等參數(shù)，進(jìn)行靜態(tài)誤差校準(zhǔn)后，通過串口傳輸?shù)?PC 端。在 PC 機(jī)中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，對(duì)加速度校正值進(jìn)行 Kalman濾波消除隨機(jī)噪聲，再進(jìn)行積分運(yùn)算，從而得到目標(biāo)在三維空間運(yùn)動(dòng)的軌跡坐標(biāo)位置，最終繪制出運(yùn)動(dòng)軌跡線路并計(jì)算出位移值。

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