51單片機(jī)用藍(lán)牙控制小車(chē)的舵機(jī)一些問(wèn)題,求大神解答

ID:900662 · 發(fā)表于 2021-4-12 19:25

我想做一個(gè)用藍(lán)牙控制小車(chē)的舵機(jī)，但是遇到很多問(wèn)題
1.我看到說(shuō)是51單片機(jī)里面t0和t1定時(shí)器是可以同時(shí)工作的，又查到小車(chē)的藍(lán)牙波特率是用T1做的（T1的ET0=0，沒(méi)有開(kāi)中斷允許位），然后我就自己寫(xiě)了個(gè)T0定時(shí)器產(chǎn)生pwm控制舵機(jī)的程序，單獨(dú)打開(kāi)并且下載進(jìn)去之后，舵機(jī)可以正常使用，但是我移植到藍(lán)牙控制小車(chē)的大程序之后，我將TR0置0，然后通過(guò)藍(lán)牙寫(xiě)入一個(gè)字符串，調(diào)用舵機(jī)函數(shù)，舵機(jī)函數(shù)中把TR0打開(kāi)，但是進(jìn)不了T0的中斷函數(shù)，藍(lán)牙也失效。這是什么問(wèn)題，有時(shí)候我用藍(lán)牙控制小車(chē)的時(shí)候前進(jìn)后退的時(shí)候，舵機(jī)也會(huì)轉(zhuǎn)，我不知道怎么辦了，用T2做波特率發(fā)生器，用T1做PWM能行嗎？不知道是舵機(jī)會(huì)影響單片機(jī)，還是T0和T1沖突，還是我用藍(lán)牙調(diào)用函數(shù)開(kāi)T0中斷的問(wèn)題。程序如下，求大神解答。

單片機(jī)源程序如下:

#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
//HJ-4WD小車(chē)驅(qū)動(dòng)接線定義
#define Left_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向后走
#define Right_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define guiwei1 '1'
#define uchar unsigned char
#define ulong unsigned long
#define uint unsigned int
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
char code str5[] = "收到指令，舵機(jī)歸位!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
sbit Sevro_moto_pwm1=P2^7; //左右
sbit Sevro_moto_pwm2=P2^1; //伸縮
sbit Sevro_moto_pwm3=P2^2; //上下
sbit LED=P2^0;//用來(lái)測(cè)試的LED
uchar i=0;
uchar dat=0;
uchar buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)
uchar pwm_val_left1=0;//變量定義
uchar pwm_val_left2=0;//變量定義
uchar pwm_val_left3=0;//變量定義
uchar push_val_left1=18;//1舵機(jī)歸位，產(chǎn)生約，1.9MS 信號(hào)
uchar push_val_left2=11;//2舵機(jī)歸位，產(chǎn)生約，1.2MS 信號(hào)
uchar push_val_left3=15;//3舵機(jī)歸位，產(chǎn)生約，1.6MS 信號(hào)
uint flag1=1;
uint timer=0;
/************************************************************************/
//延時(shí)函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void motoinit()//舵機(jī)初始位置定義
{
push_val_left1=18;
push_val_left2=11;
push_val_left3=15;
}
/************************************************************************/
/* PWM信號(hào)產(chǎn)生控制舵機(jī) */
/************************************************************************/
/* */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */
void pwm_Servomoto1(void)
{
if(pwm_val_left1<=push_val_left1)//1號(hào)舵機(jī)控制
Sevro_moto_pwm1=1;
else
{
Sevro_moto_pwm1=0;
flag1++;
}
if(pwm_val_left1>=200)
pwm_val_left1=0;
}
void pwm_Servomoto2(void)
{
if(pwm_val_left2<=push_val_left2)//2號(hào)舵機(jī)控制
Sevro_moto_pwm2=1;
else
{
Sevro_moto_pwm2=0;
flag1++;
}
if(pwm_val_left2>=200)
pwm_val_left2=0;
}
void pwm_Servomoto3(void)//三號(hào)舵機(jī)控制
{
if(pwm_val_left3<=push_val_left3)
Sevro_moto_pwm3=1;
else
{
Sevro_moto_pwm3=0;
flag1=1;
TR=0;//三個(gè)舵機(jī)歸位后，定時(shí)器0關(guān)閉
}
if(pwm_val_left3>=200)
pwm_val_left3=0;
}
void guiwei()//三個(gè)舵機(jī)歸位函數(shù)
{
TR0=1;//打開(kāi)T0定時(shí)器，后面會(huì)考慮增加延時(shí)函數(shù)，確保舵機(jī)歸位完成
}
/************************************************************************/
//字符串發(fā)送函數(shù)
void send_str( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str1( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str2( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str3()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str4()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str5()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str5[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
void run(void)
{
Left_moto_go; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go; //右電機(jī)往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
Left_moto_go; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back; //右電機(jī)往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個(gè)字節(jié)
{
if(RI) //是否接收中斷
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
{
buff[i]=dat;
flag=1; //開(kāi)始接收數(shù)據(jù)
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個(gè)字節(jié)為O，第二個(gè)字節(jié)為N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼
switch(buff[2])
{
case up : // 前進(jìn)
send_str( );
run();
break;
case down: // 后退
send_str1( );
backrun();
break;
case left: // 左轉(zhuǎn)
send_str3( );
leftrun();
break;
case right: // 右轉(zhuǎn)
send_str2( );
rightrun();
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
stoprun();
break;
case guiwei1: // 停止
send_str5( );
// LED=~LED;
guiwei();
break;
}
}
}
void time1()interrupt 1
{
TH0=(65536-10000)/256; //100US定時(shí)
TL0=(65536-10000)%256;
timer++;//定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)，在后續(xù)增加延時(shí)確保舵機(jī)歸位完成。
LED=~LED;
if(flag1==1)//三個(gè)舵機(jī)分別歸位的函數(shù)
{
pwm_val_left1++;
pwm_Servomoto1();
// LED=0;
}
if(flag1==2)
{
pwm_val_left2++;
pwm_Servomoto2();
}
else
{
pwm_val_left3++;
pwm_Servomoto3();
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函數(shù)--*/
void main(void)
{
TMOD=0x01;
IE|=0x82;
TH0=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL0=(65536-100)%256;
ET0=1;
TR0=1;
TMOD=0x20;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1; //開(kāi)串口中斷
EA=1; //打開(kāi)總中斷
TR0=0; //關(guān)閉定時(shí)器0，在藍(lán)牙發(fā)出對(duì)應(yīng)的調(diào)用指令后開(kāi)啟。
Sevro_moto_pwm1=0;
Sevro_moto_pwm2=0;
Sevro_moto_pwm3=0;
motoinit(); //舵機(jī)的歸位數(shù)值（分別產(chǎn)生數(shù)個(gè)100us的高脈沖）
LED=1;
while(1) /*無(wú)限循環(huán)*/
{
}
}

復(fù)制代碼

ID:900662 · 發(fā)表于 2021-4-13 16:22

大哥們，，有沒(méi)有啥51單片機(jī)的好書(shū)推薦一下我康康也可以、

ID:65956 · 發(fā)表于 2021-4-15 08:17

TMOD=0x01;和TMOD=0x20; 這個(gè)要改成TMOD|=0x01;和TMOD|=0x20; 就不會(huì)互相影響到各自的定時(shí)器配置了

ID:900662 · 發(fā)表于 2021-4-15 19:03

aking991 發(fā)表于 2021-4-15 08:17
TMOD=0x01;和TMOD=0x20; 這個(gè)要改成TMOD|=0x01;和TMOD|=0x20; 就不會(huì)互相影響到各自的定時(shí)器配置了

這么做還是不行，后來(lái)多次測(cè)試，我又換了T2定時(shí)器做波特率發(fā)生器，然后T1產(chǎn)生PWM波形，最終發(fā)現(xiàn)中斷只進(jìn)了一次，舵機(jī)1的PWM輸出口一直保持的是高電平，好像是硬件沒(méi)有清零溢出的標(biāo)志位，最后沒(méi)辦法了，我又買(mǎi)了一塊單片機(jī)單獨(dú)控制三個(gè)舵機(jī)，

帳號(hào)		自動(dòng)登錄	找回密碼
密碼			立即注冊(cè)

51單片機(jī)用藍(lán)牙控制小車(chē)的舵機(jī)一些問(wèn)題,求大神解答

評(píng)分