如何讓小車按照設(shè)定好的速度移動?要用到哪些硬件

ID:674928 · 發(fā)表于 2021-4-22 23:40

使用matlab做路徑規(guī)劃算法研究得到一組線速度、角速度（v,w）
想要做一個四輪小車驗證算法的性能
就是讓小車按設(shè)定的線速度、角速度移動
硬件方面了解不多
所以問一下大家應(yīng)該怎么做
只要一個大概的方案就行了
要用到哪些硬件

ID:723547 · 發(fā)表于 2021-4-23 08:59

電機(jī)驅(qū)動電路，推薦h橋，
測速模塊，推薦編碼器
mcu
電源，線性穩(wěn)壓
電機(jī)

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-4-23 10:44

你的預(yù)算是多少？便宜的小車，用四個或兩個電機(jī)驅(qū)動，由于存在差動的問題，除非直線狀態(tài)，否則用碼盤測速度都不大準(zhǔn)，測角度一定誤差超標(biāo)，所以只能增加6050模塊測角度，連路不平的俯仰角度都能測，如果實驗對測速要求高就積分測速但我沒用過，主要它便宜。如果多金，小車用舵機(jī)控制轉(zhuǎn)向，帶差動傳動的就不用問了，直接取舵機(jī)角度和電機(jī)速度去算好了。

ID:674928 · 發(fā)表于 2021-4-23 12:39

藍(lán)色彈珠發(fā)表于 2021-4-23 08:59
電機(jī)驅(qū)動電路，推薦h橋，
測速模塊，推薦編碼器
mcu

謝謝回答

ID:674928 · 發(fā)表于 2021-4-23 12:40

glinfei 發(fā)表于 2021-4-23 10:44
你的預(yù)算是多少？便宜的小車，用四個或兩個電機(jī)驅(qū)動，由于存在差動的問題，除非直線狀態(tài)，否則用碼盤測速度 ...

謝謝回答，預(yù)算上沒有限制，只要能實現(xiàn)功能就好了

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-4-26 22:30

nmc 發(fā)表于 2021-4-23 12:40
謝謝回答，預(yù)算上沒有限制，只要能實現(xiàn)功能就好了

那就用舵機(jī)控制轉(zhuǎn)向，通過舵機(jī)的角度，直接就知道輪子轉(zhuǎn)動的角度了，線速度用電機(jī)速度去算好了。要注意的是驅(qū)動要帶差速才行，否則轉(zhuǎn)彎不能直接使用電機(jī)轉(zhuǎn)速，（我說的是帶行星齒輪的那種差動）。

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

如何讓小車按照設(shè)定好的速度移動?要用到哪些硬件

評分

評分

瀏覽過的版塊


3 黑幣	回復(fù)本帖可獲得 3 黑幣獎勵! 每人限 1 次