這是我學習單片機的一個小項目
附件包含：Proteus仿真和程序
我現(xiàn)在主要存在著幾個問題：
參數(shù)調(diào)整該咋搞？
在程序中我使用的是增量式PID算法，通過控制out（值域是0-100）來控制高低電平的翻轉(zhuǎn)
- Pout = pp->Kp * dError1; //輸出P
- Iout = pp->Ki * pp->ERR0; //輸出I
- Dout = pp->Kd * dError2; //輸出D
- D_Out = (unsigned int) (Pout + Iout + Dout + Out + 0.5); //△Out=Kp*(Ek-Ek-1)+Kp*Ek+Kd*(Ek-2Ek-1+Ek-2)
- Out = Out + D_Out; //記錄這次輸出的值
1）在偏差比較大時，為使盡快消除偏差，提高響應速度，同時為了避免系統(tǒng)響應出現(xiàn)超調(diào)，Kp 取大值，Ki 取零；在偏差比較小時，為繼續(xù)減小偏差，并防止超調(diào)過大、產(chǎn)生振蕩、穩(wěn)定性變差，Kp 值要減小，Ki 取小值；在偏差很小時，為消除靜差，克服超調(diào)，使系統(tǒng)盡快穩(wěn)定，Kp 值繼續(xù)減小，Ki 值不變或稍取大。
2）當偏差與偏差變化率同號時，被控量是朝偏離既定值方向變化。因此，當被控量接近定值時，反號的比例作用阻礙積分作用，避免積分超調(diào)及隨之而來的振蕩，有利于控制；而當被控量遠未接近各定值并向定值變化時，則由于這兩項反向，將會減慢控制過程。在偏差比較大時，偏差變化率與偏差異號時，Kp 值取零或負值，以加快控制的動態(tài)過程。
3）偏差變化率的大小表明偏差變化的速率，e(t)-e(t-1)越大，Kp 取值越小，Ki 取值越大，反之亦然。同時，要結(jié)合偏差大小來考慮。
建立對象參考模型？
參考了這篇文檔 基于單片機的熏蒸溫度微分先行控制器 趙愛玲, 張海峰, 侯君
“在開環(huán)狀態(tài)下, 通過多次實驗確定對象模型, 系統(tǒng)初始溫度選擇室溫 20 ℃, 根據(jù)多次重復實驗數(shù)據(jù)的變化規(guī)律, 選每 30 s 為 1 個采樣時間間隔, 得到較為穩(wěn)定的實驗數(shù)據(jù)如表 1 所示 ”意思是，不加入算法調(diào)控，給加熱器器件通電，記錄他的溫度值（比如說我放水里面，記錄水溫），然后根據(jù)這個畫出圖，這個就算是他的模型？
實驗結(jié)果及數(shù)據(jù)這塊，有一個PID算法調(diào)控的評測，溫度調(diào)控的誤差
![CS{[V~UWB%}7PJJ]$~UUZPN.png](http://c.51hei.com/d/forum/202104/27/184450ozuslhojx4rloj43.png "CS{[V~UWB%}7PJJ]$~UUZPN.png")
像這種實驗數(shù)據(jù)我是要盯著顯示模塊（我是用LCD1602來顯示實時溫度值）一個個記下來，再畫圖嗎？這個記錄過程是手動記錄？有沒有辦法自動記錄呢？
附件里面有一個“LCD顯示溫度+串口接收溫度”的實例程序，我是否可以用它來記錄溫度數(shù)據(jù)？
如果可以，那我把它移植到溫度控制程序里面，是不是也可以實時記錄了？
最后PID溫度控制有一個誤差值，這個誤差值就是最后溫度穩(wěn)定（沿著一個值震蕩）下來，這個震蕩范圍就是誤差值？
差不多就這么多，還有啥漏提的希望大家集思廣益。謝謝啦！
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2021-4-27 18:49 上傳
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