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寫(xiě)字機(jī)程序和結(jié)構(gòu)中間出現(xiàn)各種小狀況，究其原因就是不仔細(xì)。
如果開(kāi)始把程序框架畫(huà)清楚，把每個(gè)函數(shù)功能明確，把每個(gè)函數(shù)代碼仔細(xì)規(guī)范書(shū)寫(xiě)，做好函數(shù)的測(cè)試，最后整體調(diào)試的時(shí)候就不會(huì)出現(xiàn)那么多小問(wèn)題了。
今天又有小進(jìn)步，記錄一下
解決了與上位機(jī)Python串口通信的問(wèn)題，已能夠完整的從串口接收G代碼，并根據(jù)代碼控制步進(jìn)電機(jī)做動(dòng)作。
目前還存在的問(wèn)題，抬筆落筆機(jī)構(gòu)一直沒(méi)有找到好辦法，淘的9克舵機(jī)不好使，或者是我還沒(méi)有找到正確的使用方法，現(xiàn)在只是把筆用牙簽固定在圓筒里，勉強(qiáng)能看到筆是按照大概位置動(dòng)的。
3塊9一個(gè)的5線(xiàn)4相步進(jìn)電機(jī)軸不精密（軸晃），速度慢，本身是減速電機(jī)，再通過(guò)惰輪放大速度的同時(shí)把誤差也放大了，皮帶傳送也有點(diǎn)松，整個(gè)框架的熱熔膠大法使滑桿的平行度也不怎么好，5塊錢(qián)一個(gè)的直線(xiàn)軸承也是便宜貨，單獨(dú)在滑桿上滑動(dòng)的時(shí)候都不能做到小傾角滑動(dòng)，傾角到4，50度的時(shí)候它才會(huì)動(dòng)。
這其中最給力的是6毛2個(gè)包郵的ULN2003，用來(lái)驅(qū)動(dòng)5線(xiàn)4相電機(jī)相當(dāng)給力，沒(méi)有出現(xiàn)溫度過(guò)高現(xiàn)象。
供電方面是對(duì)2個(gè)ULN2003和電機(jī)單獨(dú)用的手機(jī)充電頭輸出電源，與學(xué)習(xí)板共地（此處開(kāi)始沒(méi)有共地時(shí)經(jīng)常出現(xiàn)亂七八糟的情況）。
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，半夢(mèng)半醒間想到將5線(xiàn)4相步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)結(jié)合到計(jì)時(shí)器中，因?yàn)樵瓉?lái)每相間切換要delay1ms左右，將它放到計(jì)時(shí)器中斷中進(jìn)行，可以釋放出MCU的運(yùn)算能力，今天上午落實(shí)了一下，將串口1改用了獨(dú)立波特率發(fā)生器，計(jì)時(shí)器0用來(lái)控制舵機(jī)（舵機(jī)的調(diào)試只做到可以動(dòng)起來(lái)了，具體怎么固定筆還固定抬筆落筆位置還沒(méi)有好的辦法）。計(jì)時(shí)器1用作步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，效果果然很好，動(dòng)起來(lái)比以前快多了，至于流暢度因?yàn)榛瑮U滑塊都是便宜貨，再加上組裝時(shí)平行度也不怎么好，自然是不太流暢的，不過(guò)已經(jīng)能行動(dòng)自由了（暫且這么說(shuō)吧）。
能畫(huà)出個(gè)歪歪扭扭的矩形出來(lái)，傳個(gè)字上去就什么都看不出來(lái)了。。。。
