pid速度控制和pwm的問題

ID:508123 · 發(fā)表于 2021-5-8 00:06

我看了一個(gè)例程，通過速度的差值計(jì)算出一個(gè)增量，然后這個(gè)速度增量直接作為占空比設(shè)置，這個(gè)一般都不需要乘以某一個(gè)比例嗎？比如pwm一個(gè)周期需要計(jì)數(shù)5000次，pid計(jì)算出來的增量就200，這樣pwm占空比才200/5000=4%？

ID:752974 · 發(fā)表于 2021-5-8 08:45

PID算法數(shù)字應(yīng)用時(shí)，一般的是采用增量式算法，位置式輸出，優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省內(nèi)存開銷。當(dāng)采用PWM時(shí)，PID的輸出就是脈寬，與PWM的生成過程無關(guān)。

ID:481077 · 發(fā)表于 2021-5-19 10:04

應(yīng)該時(shí)增量式PID，比如現(xiàn)在pwm為2500 在原有占空比的基礎(chǔ)上加上200 就是2700 還有誤差就繼續(xù)加，相當(dāng)于是只有積分。這個(gè)更像是滑�？刂�

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