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本帖最后由 帆船102 于 2021-5-18 12:26 編輯
花了一段時(shí)間研究了下飛思卡爾恩智浦的K60系列的單片機(jī)，主要是通過攝像頭來完成賽道一圈的行駛，本人萌新比較菜，到處CtrlC+V程序,又到處去問，總算是了解了一些，經(jīng)過理解修改代碼，算是入了個(gè)門吧，接下來有空的話搞一搞直立小車，那也就另說了…… 。
發(fā)這篇文的目的主要還是記錄一下自己的經(jīng)歷，順便對(duì)比我還菜的萌新有個(gè)引導(dǎo)作用，額……應(yīng)該沒有吧，感覺有也非常少。
首先我用的是逐飛的一系列的東西，大大小小加起來還是花了上千，有些還是咸魚買的……所以如果想搞智能車大賽的同志們要做好掏空錢包的準(zhǔn)備……當(dāng)然能報(bào)銷最好，我僅僅是出于興趣。。
主板：某一個(gè)寶搜索 逐飛科技智能車基地
K60是非常老的一款單片機(jī)，主頻為100MHZ，K66的話主頻為180MHZ。
攝像頭：MT9V032（這是130度的攝像）
電機(jī)驅(qū)動(dòng):雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊
車模類型：C車車模（自帶3010舵機(jī)與電機(jī)）
編碼器（512線）
顯示屏：IPS液晶屏模塊 1.14寸
無線轉(zhuǎn)串口通信：主要是將攝像頭采集的圖片通過上位機(jī)傳輸?shù)诫娔X上YY上位機(jī)上。（傳輸為藍(lán)色，接收為綠色）
另外：編譯環(huán)境用的是IAR，不過需要配置一下逐飛庫的參數(shù)才能用，不然報(bào)錯(cuò)，上位機(jī)用的是YY上位機(jī)（能夠以方格形式顯示）
說一下攝像頭小車思路，這里用main函數(shù)說明，可以很好的知道小車具體流程，大致有個(gè)思路，我覺得
{
get_clk(); //逐飛程序必備初始化代碼，可以不用管
Init_Hardware();// 初始化各個(gè)模塊，如串口模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，攝像頭模塊，按鍵模塊，等等。
//Test_Steer_CenterVal();//尋找舵機(jī)中值代碼
while(1)
{
if(mt9v032_finish_flag)//一場(chǎng)圖像采集的標(biāo)志
{
JC_isGet_Gray_Image(image,PICTURE_USE2);//得到灰度圖像。
mt9v032_finish_flag = 0;//圖像采集完的結(jié)束標(biāo)志
THRESHOLD = JC_Get_OSTU (PICTURE_USE2);//自動(dòng)尋找最佳閾值，也就是圖像二值化的臨界值，閾值越大黑點(diǎn)越多。
JC_GetBinaryImage(PICTURE_USE2,PICTURE_USE2,THRESHOLD);//得到閾值后，就可以得到二值化的圖像
ips114_displayimage032(PICTURE_USE2[0],IMGW,IMGH) ;//在顯示屏顯示二值化圖像
JC_Element(PICTURE_USE2);//元素處理，如十字處理，彎道處理，環(huán)島處理額這個(gè)沒弄起 。
hauxian();//畫線，在ISP114顯示屏顯示中線位置，可以快速檢測(cè)有無錯(cuò)誤
Test_KD_Control();//這個(gè)簡(jiǎn)單的舵機(jī)PD控制，可以通過按鍵增加P D 與qianzhan值。
//sending(PICTURE_USE2,sizeof(PICTURE_USE2));//當(dāng)需要將圖像發(fā)往PC端yy上位機(jī)時(shí)才加，不然占內(nèi)存。
ips114_showint16(0,-9,st_control.jiao); //在顯示屏顯示舵機(jī)角度。
ips114_showint16(0,-10,st_control.qianzhan); //顯示前瞻值，作用舉個(gè)例子：當(dāng)有彎道出現(xiàn)時(shí)，值的增加和減少會(huì)讓 小車提前轉(zhuǎn)彎沖出賽道或延遲沖出賽道。
ips114_showint8(0,-12,st_control.kp);//實(shí)際上我感覺 它調(diào)節(jié)舵機(jī)在規(guī)定范圍內(nèi)的最大角度
ips114_showint8(0,-11,st_control.kd); //實(shí)際上感覺無卵用，當(dāng)然針對(duì)我的代碼，有點(diǎn)問題 鎖定在1或2.
//ips114_showint16(0,-11,st_control.duoji_mid - st_control.jiao); //負(fù)值應(yīng)該向左轉(zhuǎn)，正值向右轉(zhuǎn)，0的值不轉(zhuǎn)，值的絕對(duì)值越大舵機(jī)打角越大
}
}
}
流程大概是這樣，我太懶了也不細(xì)說，代碼附一份，不過文件大概有80M，只有將代碼的.c與.h文件單獨(dú)發(fā)出來，在說一次這是逐飛庫！山外啊龍邱啊請(qǐng)別燒……代碼中有些地方會(huì)有注釋，不過對(duì)于初學(xué)者來說，只需要大概搞懂那一坨代碼干啥的？然后直接調(diào)用就對(duì)了，當(dāng)然你是大佬，覺得代碼太low，那也很正常，逐飛底層代碼也不用管，也不要改，拿來用就是了，當(dāng)然你要深入理解那也就當(dāng)我沒說，反正我沒管。
附圖
俯視圖：
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2021-5-17 14:34 上傳
側(cè)視圖：
2.jpg (2.81 MB, 下載次數(shù): 65)
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2021-5-17 14:34 上傳
工程文件遠(yuǎn)大于20M發(fā)不了 ，截取其中需要的代碼上位機(jī)等關(guān)鍵資料附上：
代碼上位機(jī).zip
(10.26 MB, 下載次數(shù): 14)
2021-5-18 12:26 上傳
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