51單片機步進電機驅(qū)動器固定角度

ID:200362 · 發(fā)表于 2021-5-29 18:39

請教一下，我想51單片機利用步進電機驅(qū)動器DM422控制一個兩相四線步進電機(42CM08)，選擇的是共陽極接法，24V電源。先要實現(xiàn)按一個按鍵，轉(zhuǎn)動一個預設角度。程序中m=7,對應數(shù)組里200個脈沖，在不細分時是轉(zhuǎn)360度，但是總是會有偏差幾度或者幾十度，請問程序是哪出問題了？
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint num,turepluse,doubltruepl,m;  //num為進入中斷次數(shù),turepluse為脈沖數(shù)，m為數(shù)組標號
uint Angle[]={25,50,75,100,125,150,175,200}; //對應45,90,135,180,225,270,315,360度不細分，步距角為1.8度
//電機控制引腳
sbit PUL  = P1^0;                                              //脈沖
sbit ENA  = P1^1;                                              //使能
sbit DIR  = P1^2;                                                 //方向
//sbit Foreward  = P3^4;             //正轉(zhuǎn)控制端
//sbit Backward  = P3^5;             //正轉(zhuǎn)控制端
sbit OneAngle  = P3^6;             //固定角度控制
bit DJ_status=0;             //標志位
void Init_time();
void Key_scan();
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
      for(y=110;y>0;y--);
}
void OneStep(uint doubltruepl)  //固定角度轉(zhuǎn)動
{
      turepluse=doubltruepl;
      ENA=1;                //驅(qū)動器使能
      TR0=1;                //打開定時器0
      DJ_status=1;       //進入一次固定角度轉(zhuǎn)動，置1
      num=0;

}
void main()
{
      ENA=0;
      PUL=1;
      DIR=0;
      Init_time(); //初始化定時器
      m=7;          //轉(zhuǎn)動360度

            while(1)
      {

            Key_scan();
      }
}

void Init_time()                               //初始化定時器
{
      TMOD |= 0x01;
      TH0=(65536-800)/256;                   //給time0裝初值 800，這個800影響步進電機的轉(zhuǎn)速，不知道影不影響脈沖數(shù)
      TL0=(65536-800)%256;
      EA=1;                                           //打開總中斷
      TR0=1;                                           //打開定時器0
      ET0=1;

}
void Enter_Timer0() interrupt 1                               //進入定時器中斷
{
      TH0=(65536-800)/256;
      TL0=(65536-800)%256;
      PUL=~PUL;                                  //取反，產(chǎn)生脈沖，2次中斷產(chǎn)生一個完整脈沖
      num++;                                        //中斷個數(shù) 實際脈沖(truepluse)*2=num
//       if(num==50) { num=0; ENA=0; TR0=0; }//50/2=25個脈沖 45度
      if(num==(2*turepluse)&&DJ_status)  //若m=0，Angle[m])=25=turepluse=1/2num
      {
            num=0;
            TR0=0;
            ENA=0;
      }
}
void Key_scan()
{
            if(OneAngle==0)    //固定角度鍵按下
      {
      delay(10);
            if(OneAngle==0)
            {
                     while(!OneAngle);
                     OneStep(Angle[m]);
            }
      }