（機器人）想用一個51單片機控制同時多個電機，并且能夠控制步進電機的旋轉角度

ID:907403 · 發(fā)表于 2021-6-4 17:43

各位大佬，求助！！本人想做一個六自由度機器人控制系統(tǒng)。。我的方案是這樣的。先運動學算出來各個機器人關節(jié)需要的位移角度，然后用單片機控制各關節(jié)的步進電機旋轉。打算一個單片機控制3個步進電機，并且能使步進電機轉動一定角度就停止。請問該怎么編程啊，往哪個方向能實現(xiàn)這個功能。。
還有就是怎么實現(xiàn)pc機和單片機之間的數(shù)據(jù)通訊。我想用來傳輸轉動速度和轉動角度。

ID:900662 · 發(fā)表于 2021-6-5 00:42

PC機和單片機通訊要做串口通訊，如果用串口助手傳輸數(shù)據(jù)的話，那就寫一個串口通訊的函數(shù)就行了，論壇里應該有，，單片機控制步進電機的話最好用兩片單片機控制，一片可能不夠

ID:157057 · 發(fā)表于 2021-6-5 07:22

電機控制，PWM，串口，和C語言，自己掌握。

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-6-5 08:40

1.數(shù)據(jù)傳輸有線的直接上串口，無線的用藍牙這些都是現(xiàn)成的，不會stm32你就用arduino做，51的算力不行；2.控制較多個步進電機用A4988吧，兩個口控制一個；3.前兩項都是看看就會了，關鍵你數(shù)學行不行啊，比如一個關節(jié)的單桿機器人的三次多項式系數(shù)會不會解？

ID:584814 · 發(fā)表于 2021-6-7 20:15

現(xiàn)在的51單片機40多個腳至少可以控制6個步進電機，所以按你的問題程度可以直接上電動汽車或火箭，因為從難度上看差不太多。

ID:739610 · 發(fā)表于 2021-6-7 20:53

太高看51的運算能力了吧估計達不到你預想的效果

ID:298123 · 發(fā)表于 2021-6-7 20:55

man1234567 發(fā)表于 2021-6-7 20:15
現(xiàn)在的51單片機40多個腳至少可以控制6個步進電機，所以按你的問題程度可以直接上電動汽車或火箭，因為從難 ...

話糙理不糙，不是什么都可以做的，但也不是不能做，折騰夠了，自然就進步了！

ID:844772 · 發(fā)表于 2021-6-8 09:07

hz_dyg 發(fā)表于 2021-6-7 20:55
話糙理不糙，不是什么都可以做的，但也不是不能做，折騰夠了，自然就進步了！

普通的51直連A4988，就可以控制16個步進電機，但它算力不行啊，解算一個關節(jié)做平滑運動系數(shù)都困難，更不要說矩陣了。我覺得做機器人就要有個樣子，不能搞個軟啟動就叫機器手吧？

ID:931684 · 發(fā)表于 2021-6-8 21:12

步進電機的帶負載能力不是太強，設計的時候得注意機器人的大小和重量；編程方面得用case，switch等語句實現(xiàn)多個程序同時運行，以達到同時控制多個電機的目的

ID:931684 · 發(fā)表于 2021-6-8 21:15

PC機和單片機之間的數(shù)據(jù)通訊可以通過設置單片機的串行口控制寄存器SCON來實現(xiàn)多機通信

ID:818024 · 發(fā)表于 2021-6-8 21:18

旋轉角度還是用舵機吧，步進電機負載大了或者頻率高了都會失步。

ID:81196 · 發(fā)表于 2021-6-15 13:52

角度使用編碼器,再不行舵機也是行的.使用PWM驅動.

ID:811711 · 發(fā)表于 2021-6-16 11:04

第一：不建議用步進電機，建議用永磁同步電機。

ID:811711 · 發(fā)表于 2021-6-16 11:06

第二：數(shù)據(jù)通訊可以用村口通信，速率要求不高一般都是串口通信

ID:1077953 · 發(fā)表于 2023-5-26 21:05

大佬，有求到嗎，求分享，可花錢

ID:330059 · 發(fā)表于 2023-5-26 21:55

角度控制用舵機實現(xiàn)，實現(xiàn)pc機和單片機之間的數(shù)據(jù)通訊用串口通信實現(xiàn)

ID:1080200 · 發(fā)表于 2023-5-27 11:08

可以使用串口接口，如RS232、RS485等，來通過串口將數(shù)據(jù)發(fā)送到單片機

ID:712097 · 發(fā)表于 2023-5-27 15:24

單片機用4個IO口，通過ULN2003A芯片放大后控制四相五線步進電機。單片機與計算機通信用串口即可。
以下為四相八拍方式驅動的順時針/逆時針/停止函數(shù)，供參考。

//順時針轉動四相八拍驅動順序 A---AB---B---BC---C---CD---D---DA
void MotorCW(uint M_Speed)
{
IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

}
//逆時針轉動四相八拍驅動順序 DA---D---CD---C---BC---B---AB---A
void MotorCCW(uint M_Speed)
{
IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(M_Speed);//轉速調(diào)節(jié)

}
//停止轉動
void MotorStop(void)
{
IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
Delay_xms(4);//轉速調(diào)節(jié)
}

ID:1034262 · 發(fā)表于 2023-5-27 18:24

步進電機本身就可以控制角度和速度。
現(xiàn)在的單片機速度快，哪怕用STC8H系列，同時控制4個步進電機，每個最高20KHz，或者同時控制8個步進電機，每個最高10KHz。步進電機細分越高，則要求的頻率就越高，但是大部分應用其機械精度都不高，所以我一般使用4~8細分就夠了。

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（機器人）想用一個51單片機控制同時多個電機，并且能夠控制步進電機的旋轉角度

（機器人）想用一個51單片機控制同時多個電機，并且能夠控制步進電機的旋轉角度