STM32控制舵機(jī)源程序

ID:486279 · 發(fā)表于 2021-6-7 08:52

最近在做超聲波模塊控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向。利用這個(gè)的在我們生活中也比較常見(jiàn)，最常見(jiàn)的莫過(guò)于避障小車(chē)了現(xiàn)在看一下源碼。
#include "HCSR04.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

/*
* 函數(shù)名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超聲波模塊的初始化
* 輸入  ：無(wú)
* 輸出  ：無(wú)
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);


  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                        //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                   //設(shè)為推挽輸出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                      //初始化外設(shè)GPIO




  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                  //PC9接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                //設(shè)為輸入
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

}

/*
* 函數(shù)名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：開(kāi)始測(cè)距，發(fā)送一個(gè)>10us的脈沖，然后測(cè)量返回的高電平時(shí)間
* 輸入  ：無(wú)
* 輸出  ：無(wú)
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
      Trig = 1;
      delay_us(15);                                     //延時(shí)20US
      Trig = 0;
}

#include "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"

//舵機(jī)模塊的PWM初始化
void PWM_Init()
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //聲明一個(gè)結(jié)構(gòu)體變量，用來(lái)初始化GPIO

      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//聲明一個(gè)結(jié)構(gòu)體變量，用來(lái)初始化定時(shí)器

      TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx

      /* 開(kāi)啟時(shí)鐘 */
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

      /*  配置GPIO的模式和IO口 */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;// PA1
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//復(fù)用推挽輸出
      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

      //TIM3定時(shí)器初始化
      TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1999; //PWM 頻率=72000/(1999+1)=36Khz//設(shè)置自動(dòng)重裝載寄存器周期的值
      TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//設(shè)置用來(lái)作為T(mén)IMx時(shí)鐘頻率預(yù)分頻值
      TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
      TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;       //TIM向上計(jì)數(shù)模式
      TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);

//       GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//改變指定管腳的映射       //pC6

      //PWM初始化       //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM輸出使能
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

      TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
      //注意此處初始化時(shí)TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否則會(huì)出錯(cuò)。因?yàn)楣碳䦷?kù)的版本不一樣。
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的預(yù)裝載寄存器
      TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能TIMx外設(shè)
}

void pwm(void)
{
            delay_ms(500);
            TIM_SetCompare1(TIM2, 50);//0度
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2, 100);//45度
      delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,150);//90度
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2, 200);//135度
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2, 250);//180度
            delay_ms(100);

}

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "HCSR04.h"
#include "led.h"
#include "pwm.h"
unsigned long S=0; //定義超聲數(shù)據(jù)
extern unsigned long Clock_time;
extern u8 TIM3CH1_CAPTURE_STA; //輸入捕獲狀態(tài)
extern u16 TIM3CH1_CAPTURE_VAL; //輸入捕獲值
void ceju()
{
Trig=1;
delay_us(20);
Trig=0; //啟動(dòng)信號(hào)
S=0; //清零距離數(shù)據(jù)
Clock_time=0;
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //關(guān)定時(shí)器，清零計(jì)時(shí)變量
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)); //等待檢測(cè)到高電平
Clock_time=0;
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //開(kāi)定時(shí)器
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&Clock_time<47058); //只要是高，一直算時(shí)間，如果時(shí)間計(jì)數(shù)超過(guò) 47058，所說(shuō)有問(wèn)題，直接跳過(guò)，47058不一定精確，是一個(gè)大概值，
S=((Clock_time*2)*340/10000)/2; //時(shí)間變量是2us加一，乘以速度，因?yàn)闀r(shí)間是us，換成秒是除以1000000，保留兩位小數(shù)，所以除以 10000，然后除以二得到單方面距離
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //關(guān)定時(shí)器
Clock_time=0; //清零數(shù)據(jù)
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//led 燈
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//led 燈
}
int main(void)
{
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
PWM_Init();
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
LED_Init(); //LED端口初始化
UltrasonicWave_Configuration(); //初始化超聲IO
TIM3_Cap_Init(1,72-1); //以1Mhz的頻率計(jì)數(shù),第一個(gè)選項(xiàng)，最小只能是1
ceju();
while(1)
{
ceju();
if(S<20)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
// pwm();
delay_ms(500);
pwm();
ceju();
}
else
{
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
//pwm();
delay_ms(500);
ceju();
}
}
}

復(fù)制代碼

代碼下載:

超聲波控制舵機(jī).7z (189.64 KB, 下載次數(shù): 25)

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