一、本次使用的硬件
開發(fā)板：stm32f103c8t6核心板
電機：ULN2003 步進電機擴展板+普通42電機
二、簡單原理及代碼
1.原理
四相步進電機有兩種運行方式 1.四相四拍；2.四相八拍。
拍數(shù)
指電機轉過一個齒距角所需脈沖數(shù)，通俗的來講拍數(shù)指的是步進電機運行時每轉一個齒距所需的脈沖數(shù)。以四相電機為例，有四相單四拍運行方式即A-B-C-D-A，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，有四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
轉動
給四個管腳一定頻率的脈沖即可使其轉動，脈沖頻率越快，轉動越快。反之轉動越慢，脈沖次數(shù)越多，轉動角度越大。
實現(xiàn)方式
使用最簡單的延時控制脈沖，將數(shù)據(jù)放在數(shù)組內通過for循環(huán)發(fā)給驅動模塊。不使用定時器或者復雜的計算，能實現(xiàn)短時間內將電機驅動起來。
2.主要函數(shù)
main.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"
//IN4: PB9 d
//IN3: PB8 c
//IN2: PB7 b
//IN1: PB6 a
int main(void)
{
Moto_Init(); //電機
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
while(1)
{
Motor_Ctrl_Direction_Angle(1,180);//正轉180度
delay_ms(500);
Motor_Ctrl_Direction_Angle(0,90);//反轉90度
}
}
簡單的執(zhí)行正轉180度，然后反轉90度。中間的delay_ms()按需要修改,但是注意如果delay_ms()太短可能出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象。因為執(zhí)行上一個轉動角度的任務需要一定的時間。所以要合理修改。
motor.c
#include "motor.h"
#include "delay.h"
unsigned short phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A 反轉
unsigned short phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D 正轉
/***************************************************/
// 電機模塊與單片機連接引腳
//IN4: PB9 d
//IN3: PB8 c
//IN2: PB7 b
//IN1: PB6 a
void Moto_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;//引腳按著INT1順序接就行了
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
引腳初始化的函數(shù)，可以按照自己所需使用的引腳進行修改。
void MotoRcw(void) //反轉
{
int i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOB,phasecw[ i]);
delay_ms(3);
}
}
正轉函數(shù)，修改 delay_ms()即可以改變轉動速度，反轉函數(shù)依然同樣操作。
void Motor_Ctrl_Direction_Angle(int direction, int angle)
{
u16 j;
if(direction == 1)
{
for(j=0;j<64*angle/45;j++)
{
MotoRccw();//正轉
}
MotorStop();//停止
}
else
{
for(j=0;j<64*angle/45;j++)
{
MotoRcw();//反轉
}
MotorStop();//停止
}
}
控制電機轉動角度函數(shù)
direction為方向變量，輸入1為正轉，0為反轉。
angle為角度變量，可為0-360具有實際意義。
**注意:
j<64*angle/45
這一句是轉動一度的數(shù)學公式，是根據(jù)這個步進電機本身的轉子數(shù)計算出來的.
程序:
步進電機驅動程序.7z
(180.49 KB, 下載次數(shù): 277)
2021-6-8 14:19 上傳
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