電動(dòng)車控制

#include    <pic.h>
//改編PIC控制
//電動(dòng)車雙閉環(huán)程序，采用雙閉環(huán)方式控制電機(jī)，以得到最好的zh轉(zhuǎn)速性能，并且可以

//限制電機(jī)的最大電流。本應(yīng)用程序用到兩個(gè)CCP部件，其中CCP1用于PWM輸出，以控

//制電機(jī)電壓；CCP2用于觸發(fā)AD，定時(shí)器TMR2、TMR1，INT中斷，RB口電平變化中斷，

//看門狗以及6個(gè)通用I/O口

#define AND  0xe0       //狀態(tài)采集5，6，7位   

#define CURA 0X0a       //電流環(huán)比例和積分系數(shù)之和

#define CURB 0X09       //電流環(huán)比例系數(shù)

#define THL  0X6400     //電流環(huán)最大輸出

#define FULLDUTY 0X0FF  //占空比為1時(shí)的高電平時(shí)間

#define SPEA 0X1d       //轉(zhuǎn)速環(huán)比例和積分系數(shù)之和

#define SPEB 0X1c       //轉(zhuǎn)速環(huán)比例系數(shù)

#define GCURHILO 0X0330 //轉(zhuǎn)速環(huán)最大輸出

#define GCURH 0X33      //最大給定電流

#define GSPEH 0X67      //最大轉(zhuǎn)速給定

#define TSON 0X38       //手柄開啟電壓1.1 V，TSON*2為剎車后手柄開啟電壓，即

                         //2.2 V

#define VOLON 0X4c      //低電壓保護(hù)重開電壓3.0 V即33 V

#define VOLOFF 0X49     //低電壓保護(hù)關(guān)斷電壓2.86 V即31.5 V

volatile unsigned char DELAYH,DELAYL,oldstate,speed,

    speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,

    voltage;                    //寄存器定義

static bit sp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,

    off,shutdown,curpid;        //標(biāo)志位定義

static volatile unsigned char new[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,

    0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff};  //狀態(tài)寄存器表

//------------PIC16F877初始化子程序------------

void INIT877()

{  

    PORTC=0X0FF;            //關(guān)斷所有MOSFET

    TRISC=0X02;         //設(shè)置C口輸出

    PIE1=0X00;          //中斷寄存器初始化，關(guān)斷所有中斷

    TRISA=0XCF;         //設(shè)置RA4,RA5 輸出

    TRISB=0XEF;         //RB 口高三位輸入，采集電機(jī)三相的霍爾信號(hào)

    PORTC=new[(PORTB&AND)>>5];  //采集第一次霍爾信號(hào)，并輸出相應(yīng)的信號(hào)，導(dǎo)通

//兩個(gè)MOS管

    T2CON=0X01;         //TMR2 4分頻

    CCPR1L=0X0FF;       //初始時(shí)PWM輸出全高

    CCP1CON=0X0FF;      //CCP1設(shè)置為PWM方式

    CCP2CON=0X0B;       //CCP2設(shè)置為特殊方式，以觸發(fā)AD

    ADCON0=0X81;            //AD時(shí)鐘為32分頻,且AD使能,選擇AN0通道采集手

//柄電壓   

    TMR2=0X00;          //TMR2寄存器初始化

    TMR1H=0X00;         //TMR1寄存器初始化

    TMR1L=0X00;

    T1CON=0X00;         //TMR1為1分頻

    CCPR2H=0X08;

    CCPR2L=0X00;            //電流采樣周期設(shè)置為T_AD=512 μs

    PR2=0XC7;           //PWM頻率設(shè)置為5 kHz

    ADCON1=0X02;            //AD結(jié)果左移

    OPTION=0XFB;            //INT上升沿觸發(fā)

    TMR2ON=1;           //PWM開始工作

    INTCON=0XD8;            //中斷設(shè)置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1

    ADIE=1;             //AD中斷使能

    speedcount=0x00;        //轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)寄存器

    speed=0x7f;         //轉(zhuǎn)速保持寄存器

    spe=1;              //低速標(biāo)志位

    sp1=1;              //低速標(biāo)志位

    oldstate=0x0ff;     //初始狀態(tài)設(shè)置，區(qū)別于其他狀態(tài)

    count_ts=0x08;      //電流采樣8次,采集1次手柄

    count_vol=0x00;     //采樣256次手柄,采集1次電池電壓

    ts=1;               //可以采集手柄值的標(biāo)志位

    ADGO=1;             //AD采樣使能

    TMR1ON=1;           //CCP2部件開始工作

}

//------------延時(shí)子程序---------------

#pragma interrupt_level 1

void DELAY1(x)

char x;

{

    DELAYH=x;           //延時(shí)參數(shù)設(shè)置

#asm

DELAY2  MOVLW   0X06

    MOVWF   _DELAYL

DELAY1  DECFSZ  _DELAYL

    GOTO    DELAY1

    DECFSZ  _DELAYH

    GOTO    DELAY2

#endasm

}

//-----------狀態(tài)采集子程序----------------------

void sample()

{

    char state1,state2,state3,x;

    do  {

        x=1;

        state1=(PORTB&AND);     //霍爾信號(hào)采集

        DELAY1(x);

        state2=(PORTB&AND);

    }while(state1-state2);      //當(dāng)三次采樣結(jié)果不相同時(shí)繼續(xù)采集狀態(tài)

    if(state1-oldstate!=0)      //看本次采樣結(jié)果是否與上次相同，不同

//則執(zhí)行

     {oldstate=state1;          //將本次狀態(tài)設(shè)置為舊狀態(tài)

      state1=(oldstate>>5);

      PORTC=new[state1];            //C口輸出相應(yīng)的信號(hào)觸發(fā)兩個(gè)MOS管

      if(sp1==1){spe=1;sp1=0;}

      else  {                   //如果轉(zhuǎn)速很低，則spe置1

spe=0;sp1=0;

        speedcount<<=1;

        state3=(TMR1H>>2);      //否則，spe=0,計(jì)轉(zhuǎn)速

        speed=speedcount+state3;    //speed寄存器為每256 μs加1

      }

      speedcount=0;

    }

}