為什么我的單片機(jī)小車(chē)程序只能一個(gè)輪子動(dòng)，求大神解惑

ID:945628 · 發(fā)表于 2021-6-28 21:18

#include<reg52.h>//包含51單片機(jī)頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義

//定義小車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊輸入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;
sbit L293D_EN1=P1^6;
sbit L293D_EN2=P1^7;

sbit Left_moto_pwm=P1^6;          //PWM信號(hào)端
sbit Right_moto_pwm=P1^7; //PWM信號(hào)端

      sbit Left_1_led =P3^7;          //左傳感器
      sbit zhong_1_led =P3^5;
sbit Right_1_led = P3^6;       //右傳感器
      /***蜂鳴器接線定義*****/
sbit BUZZ=P2^3;

                                                               /*
                                                                     #define Left_moto_go    {P1_2=1,P1_3=0;}  //左電機(jī)向前走
                                                                     #define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;}       //左邊電機(jī)向后轉(zhuǎn)
                                                                     #define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)
                                                                     #define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0;}       //右邊電機(jī)向前走
                                                                     #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;}       //右邊電機(jī)向后走
                                                                     #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}             //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)
                                                                        */
      unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
      unsigned char push_val_left =15;// 左電機(jī)占空比N/20
      unsigned char pwm_val_right =0;
      unsigned char push_val_right=15;// 右電機(jī)占空比N/20
                                                                     //       bit Right_moto_stop=1;
                                                                     //       bit Left_moto_stop =1;

                                                            //unsigned  int  time=0;


                                                      /*       unsigned int tt = 0x00;
                                                         unsigned int ii = 0x00;
                                                            unsigned int xx = 0x00;
                                                                     unsigned int i = 0x00;
                                                            unsigned char yy,vv,bb;*/
/************************************************************************/
//延時(shí)函數(shù)
/*  void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
      for(x=0;x<k;x++)
         for(y=0;y<2000;y++);
} */
/************************************************************************/
/*                   PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機(jī)調(diào)速                                     */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比          */
            void left_moto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)          //17
            {
                  Left_moto_pwm=1;
               }
      else
            {
               Left_moto_pwm=0;
               }


}
/******************************************************************/
/*                   右電機(jī)調(diào)速                               */
void right_moto(void)
{

if(pwm_val_right<=push_val_right)
            {
            Right_moto_pwm=1;
               }
      else
            {
                  Right_moto_pwm=0;
                  }


}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
void  run(void)
{
   push_val_left=17;       //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
      push_val_right=17;

      L293D_IN1=1,L293D_IN2=0,L293D_IN3=1,L293D_IN4=0;

}

                                    //后退函數(shù)
                                    //    void  backrun(void)
                                    //{
                                    //    push_val_left=12;       //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
                                    //       push_val_right=12;
                                    //       Left_moto_back; //左電機(jī)往后走
                                    //       Right_moto_back;  //右電機(jī)往后走
                                    //}

//左轉(zhuǎn)

void  leftrun(void)
{       //vv++;
   push_val_left=5;
      push_val_right=10;

      L293D_IN1=1; L293D_IN2=0, L293D_IN3=0;  L293D_IN4=1;

}

//右轉(zhuǎn)
void  rightrun(void)
{
      //bb++;
      push_val_left=10;
      push_val_right=5;

      L293D_IN1=1;  L293D_IN2=0,L293D_IN3=0; L293D_IN4=1;


}

/*********************************************************************/

                                    //#endif
                                    //主函數(shù)

                                    //unsigned int leijia=1;
      void main(void)
{

P1=0X00; //關(guān)電機(jī)

                     TMOD=0X01;
            TH0= 0XFc;                //1ms定時(shí)
               TL0= 0X18;
               TR0= 1;
            ET0= 1;
            EA = 1;                         //開(kāi)總中斷

      while(1)       //無(wú)限循環(huán)
      {

                     //有信號(hào)為0 沒(méi)有信號(hào)為1



      if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0&&zhong_1_led==0)
                     {

            //       run(); //調(diào)用前進(jìn)函數(shù)
                     }



            else if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0&&zhong_1_led==1)          //左邊檢測(cè)到黑線
               {
                                       rightrun();

                                    }



      else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0&&zhong_1_led==1)             //右邊檢測(cè)到黑線
                                 {
                                    leftrun();

                                 }
            else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1&&zhong_1_led==0)             //右邊檢測(cè)到黑線
                                 {
                                 run();

                                 }


            else
                                       { L293D_IN1=0;
                                                L293D_IN2=0;
                                                L293D_IN3=0;
                                                L293D_IN4=0;       }
                                    }

                     }
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
      void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XFc;       //1Ms定時(shí)
      TL0=0X18;
      //time++;

      pwm_val_right++;
      pwm_val_left++;
      right_moto() ;
      left_moto()       ;

      if(pwm_val_left>=20)
               { pwm_val_left=0;}
      if(pwm_val_right>=20)
      {pwm_val_right=0; }
}

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