基于msp430f5529的二路紅外循跡小車的實(shí)踐程序

ID:955176 · 發(fā)表于 2021-7-24 19:45

這是我在我的小師傅的要求的第二個(gè)小車實(shí)踐，其實(shí)好幾天前就做好了的。
代碼是用CCS軟件編寫，并導(dǎo)入到單片機(jī)中的。
這次的實(shí)踐要了解紅外循跡的原理及PWM變速模塊。
預(yù)備知識(shí)：
一、PWM模塊（調(diào)速）
設(shè)置PWM相關(guān)寄存器
void _L1(int arr, int psc)
{
   P1SEL |= BIT5;                   //電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N引腳ENA口，控制左邊的電機(jī)速度
   P1DIR |= BIT5;                   //定義單片機(jī)上的輸出引腳
   TA0CTL |= MC_1+TASSEL_2;             //Timer_A控制寄存器設(shè)置為增計(jì)數(shù)模式
   TA0CCTL4 = OUTMOD_7;          //捕獲/比較控制寄存器設(shè)置輸出模式7
   TA0CCR0 = arr-1;                               //Timer_A捕獲/比較寄存器
   TA0CCR4=psc;
   TA0CTL |= TACLR;
//TA0CTL
Timer_A已清除。設(shè)置此位可清除TAR、時(shí)鐘分頻器邏輯（分頻器設(shè)置保持不變）和計(jì)數(shù)方向。TACLR位將自動(dòng)復(fù)位，并始終讀取為零。
}
PWM的配置具體要查詢5529的數(shù)據(jù)手冊(cè)和用戶手冊(cè)，大家不要因?yàn)槭怯⑽木筒蝗ビ盟?br /> 關(guān)于PWM的原理大家可以去B站上看MSP430G2553的視頻，有一個(gè)UP主講解的比較好，并且2553與5529的原理相通，便于大家理解。
二、紅外模塊
紅外循跡原理圖
D3:發(fā)出紅外信號(hào)
D4：接受紅外信號(hào)
R1、R6 分壓電阻
P1_OUT:當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)D4收不到反射到地面的紅外信號(hào)，并向out口傳出一個(gè)低電平。該口可以與控制芯片相連，可作為判斷條件。
      //left，right detection二路循跡
      P3DIR &=~ BIT0+BIT3;       定義紅外信號(hào)檢測(cè)位
//       P2REN |=  BIT2+BIT7;

三、主程序
#include <msp430f5529.h>
#include "pwm.h"
void main(void)
{
      WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;             // 關(guān)閉看門

                     //motor
                     P6DIR |=  BIT0+BIT1;//左電機(jī)
                     P6DIR |=  BIT2+BIT3;//右邊電機(jī)
                     //led
                     P1DIR |=  BIT0;
                     P4DIR |=  BIT7;

                     P1OUT &=~ BIT0;
                     P4OUT &=~ BIT7;

                     //left，right detection
                     P3DIR &=~ BIT0+BIT3;
                     P2REN |=  BIT2+BIT7;

                     while(1)
                     {
                              if(((P3IN & BIT0)==0) && ((P3IN & BIT3)==0))//向前
                              {
                                    P1OUT |=  BIT0;
                                    P4OUT |=  BIT7;
                                    __delay_cycles(100);
                                    P6OUT |=  BIT0;
                                    P6OUT &=~ BIT1;
                                    P6OUT |=  BIT2;
                                    P6OUT &=~ BIT3;
                                    setPWM_R1(20000, 3500);
                                    setPWM_L1(20000, 3500);
                              }

                              if((P3IN & BIT0) && (P3IN & BIT3))//向后
                              {
                                    P1OUT &=~ BIT0;
                                    P4OUT &=~ BIT7;
                                    __delay_cycles(100);
                                    P6OUT &=~ BIT0;
                                    P6OUT &=~ BIT1;
                                    P6OUT &=~ BIT2;
                                    P6OUT &=~ BIT3;
                              }

                              if((P3IN & BIT0) && ((P3IN & BIT3)==0))//右偏
                              {
                                    P1OUT |=  BIT0;
                                    P4OUT &=~ BIT7;
                                    __delay_cycles(100);
                                    P6OUT &=~ BIT0;
                                    P6OUT |=  BIT1;
                                    P6OUT |=  BIT2;
                                    P6OUT &=~ BIT3;
                                    setPWM_R1(20000, 3500);
                                    setPWM_L1(20000, 3500);
                              }
                              if(((P3IN & BIT0)==0) && (P3IN & BIT3))//左偏
                              {
                                    P1OUT &=~ BIT0;
                                    P4OUT |=  BIT7;
                                    __delay_cycles(100);
                                    P6OUT |=  BIT0;
                                    P6OUT &=~ BIT1;
                                    P6OUT &=~ BIT2;
                                    P6OUT |=  BIT3;
                                    setPWM_R1(20000, 3500);
                                    setPWM_L1(20000, 3500);

                              }
                              __no_operation();             //空操作
                     }
            }
      }

}

全部資料51hei下載地址：

car.7z (24.59 KB, 下載次數(shù): 83)

ID:1038285 · 發(fā)表于 2022-7-12 10:29

setPWM_R1(20000, 3500);這句是什么意思

ID:1038285 · 發(fā)表于 2022-7-12 10:59

控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的程序能仔細(xì)講一下嗎

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