單片機(jī)控制舵機(jī)源程序與工作原理講解（按鍵實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)）

ID:893692 · 發(fā)表于 2021-8-12 23:11

由于最近放假閑置在家，有空閑時(shí)間做自己想做的小玩意。就想著在家做點(diǎn)小玩意玩。放假?gòu)膶W(xué)校帶了一些模塊回來(lái)，有ESP-8266WiFi模塊,HC-05藍(lán)牙模塊,RFID-RC522射頻模塊,JQ8900語(yǔ)音模塊，8歐1W喇叭，51單片機(jī)開(kāi)發(fā)板，STM32F103ZET6核心板，STM32F407ZGT6核心板，0.96寸OLED IIC屏幕...
看著這些外設(shè)和開(kāi)發(fā)板，腦子里當(dāng)時(shí)就想著做一個(gè)基于51單片機(jī)的智能播報(bào)門禁系統(tǒng)，本文介紹的是舵機(jī)的控制，后續(xù)會(huì)繼續(xù)更新這個(gè)Demo的各個(gè)部分....
如有不對(duì)煩請(qǐng)各位指正
什么是舵機(jī)：
在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微機(jī)電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容易與之接口。
舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比較普遍。舵機(jī)是一種俗稱，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。
其工作原理是：
控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來(lái)做開(kāi)關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以完全不用去考慮的。
舵機(jī)的控制：
舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

這個(gè)舵機(jī)動(dòng)圖就很形象的演示了轉(zhuǎn)向

舵機(jī)接線：

接線方法
      紅-------------------------VCC
      棕色----------------------GND
      橙色----------------------信號(hào)線

STC89C52RC單片機(jī)源程序如下:
#include <REGX52.H>
#include "Timer0.h"
#include "key.h"

unsigned char Count;//中斷溢出次數(shù)計(jì)數(shù)
unsigned char Se_Count;//Se_Count = 5時(shí)舵機(jī)反轉(zhuǎn) Se_Count = 20時(shí)舵機(jī)正轉(zhuǎn)
unsigned char Se_TimeCount;//Se_TimeC中斷次數(shù)計(jì)時(shí)

sbit Se = P2^0;
sbit LED = P1^0;
void main(void)
{
      unsigned char KeyNum;
      Timer0Init();
      while(1)
      {
            KeyNum = Key();
            if(KeyNum == 1)
            {
                     Se_Count = 20;//舵機(jī)正轉(zhuǎn)
                     Se_TimeCount = 33;
                     EA = 1;//開(kāi)啟中斷
                     LED = 0;

            }
            if(KeyNum == 2)
            {
                     Se_Count = 5;//舵機(jī)左轉(zhuǎn)
                     Se_TimeCount = 33;
                     EA = 1;//開(kāi)啟中斷
                     LED = 0;
            }

      }
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{
      static unsigned int T0Count,j;
      TL0 = 0xA4;             //設(shè)置定時(shí)初值
      TH0 = 0xFF;             //設(shè)置定時(shí)初值
      T0Count++;
      if(T0Count<=Se_Count)
      {
            Se = 1;
      }
      else if(T0Count>Se_Count&&T0Count<=200)
      {
            Se = 0;
      }
      if(T0Count >=200)
      {
            T0Count = 0;
            j++;
            if(j>=Se_TimeCount)
            {
                     EA = 0;
                     j = 0;
            }
      }



}

全部代碼51hei下載地址：

project.rar (32.29 KB, 下載次數(shù): 101)

ID:849376 · 發(fā)表于 2021-8-13 17:01

可以可以，昨天也在玩舵機(jī)

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