51單片機(jī)掃地機(jī)器人程序與Proteus仿真原理圖

ID:474195 · 發(fā)表于 2021-8-15 19:19

仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

電路原理圖如下：

單片機(jī)源程序如下:

/**************************************************************************************
實(shí)現(xiàn)現(xiàn)象：下載程序后數(shù)碼管顯示0，按下矩陣按鍵上的按鍵顯示對(duì)應(yīng)的數(shù)字
S1-S4：0-3
S5-S8：4-7
S9-S12：8-B
S13-S16：C-F。
注意事項(xiàng)：如果不想讓點(diǎn)陣模塊顯示，可以將74HC595模塊上的JP595短接片拔掉。
***************************************************************************************/
#include "reg52.h" //此文件中定義了單片機(jī)的一些特殊功能寄存器
#include "lcd.h"
typedef unsigned int u16; //對(duì)數(shù)據(jù)類型進(jìn)行聲明定義
typedef unsigned char u8;
u16 i=0;
u16 k=0;
sbit D1=P2^0;
sbit D2=P2^1;
sbit D3=P2^2;
sbit D4=P2^3;
sbit D5=P2^4;
sbit D6=P2^5;
sbit CW1=P3^0;
sbit CW2=P3^1;
sbit CW3=P3^2;
sbit CL1=P3^3;
sbit CL2=P3^4;
sbit CL3=P3^5;
sbit CL=P3^6;
sbit ST=P3^7;
void delay(u16 i)
{
while(i--);
}
MOTO_INIT()
{
D1=1;
D2=0;
D3=1;
D4=0;
D5=1;
D6=0;
CW1=1;
CW2=1;
CW3=1;
}
void zhi(void)
{
CW1=1;
CW2=1;
}
void zuo(void)
{
CW1=0;
CW2=1;
}
void you(void)
{
CW1=1;
CW2=0;
}
void tui(void)
{
CW1=0;
CW2=0;
}
void InitTimer0(void)
{
TMOD = 0x11; // 設(shè)置定時(shí)器0.1工作在
TH0 = 0x3C;
TL0 = 0x0B0;
TH1 = 0x0FF;
TL1 = 0x9C;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
ET1 = 1;
TR1 = 1;
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
{
TH0 = 0x3C; //定時(shí)時(shí)間
TL0 = 0x0B0;
ST=~ST; //ADC0808開始信號(hào)脈沖
CL1=~CL1; //步進(jìn)1的脈沖
CL2=~CL2; //步進(jìn)2的脈沖
i++; //標(biāo)志位（控制步進(jìn)電機(jī)3）
if(i==20) //i=20進(jìn)入一次
{CL3=~CL3;i=0;k++;} //(0-135) 45d度 k 脈沖計(jì)數(shù)
if(k==4)
{k=0;CW3=~CW3;} //掉頭
}
void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
{
TH1 = 0x0FF;
TL1 = 0x9C;
CL=~CL;
}
void main()
{
MOTO_INIT();
InitTimer0();
while(1)
{
if(P1>0X84)
tui();
if(P1>0X80&&P1<0X84)
zuo();
else
zhi();
}
}

復(fù)制代碼

Keil5代碼與Proteus8.8仿真下載:

掃地機(jī)器人 (2).zip (474.24 KB, 下載次數(shù): 298)

ID:1004155 · 發(fā)表于 2022-2-5 22:28

這份資料很有用感謝樓主的分享

ID:956872 · 發(fā)表于 2022-2-6 09:59

怎么自動(dòng)充電？我感覺掃地機(jī)最重要的就是回充功能啊

ID:474195 · 發(fā)表于 2022-3-21 22:08

PEB188 發(fā)表于 2022-2-6 09:59
怎么自動(dòng)充電？我感覺掃地機(jī)最重要的就是回充功能啊

這個(gè)只是大學(xué)設(shè)計(jì)水平，自動(dòng)回沖的可以用ros 或者視覺標(biāo)簽電子標(biāo)簽識(shí)別

ID:1020981 · 發(fā)表于 2022-4-23 17:21

有代碼講解嗎

ID:474195 · 發(fā)表于 2022-5-4 20:51

董兒子發(fā)表于 2022-4-23 17:21
有代碼講解嗎

恩。。。。。兄弟，這個(gè)不難的，你得自己看。

ID:1024234 · 發(fā)表于 2022-5-8 13:55

請(qǐng)問樓主有沒有實(shí)物圖？方便提供一下怎么硬件連接嗎？

ID:1025326 · 發(fā)表于 2022-5-13 20:14

樓主，我這怎么仿真運(yùn)行不起來

ID:1025326 · 發(fā)表于 2022-5-13 20:24

抱歉，找到方法了

ID:1025326 · 發(fā)表于 2022-5-17 08:14

請(qǐng)問這個(gè)頂部電機(jī)是做什么用的呢？看不太懂

ID:474195 · 發(fā)表于 2022-5-23 15:58

csg3998 發(fā)表于 2022-5-17 08:14
請(qǐng)問這個(gè)頂部電機(jī)是做什么用的呢？看不太懂

吸塵

ID:1032648 · 發(fā)表于 2022-6-6 16:30

你好，我想問一下這個(gè)有用到傳感器嗎

ID:474195 · 發(fā)表于 2022-6-14 20:21

51_chuan 發(fā)表于 2022-5-8 13:55
請(qǐng)問樓主有沒有實(shí)物圖？方便提供一下怎么硬件連接嗎？

沒有實(shí)物的

ID:474195 · 發(fā)表于 2022-6-14 20:21

15924518853 發(fā)表于 2022-6-6 16:30
你好，我想問一下這個(gè)有用到傳感器嗎

沒有的實(shí)質(zhì)上就是控制多路步進(jìn)電機(jī)

ID:1033314 · 發(fā)表于 2022-6-15 11:17

您好，請(qǐng)問這個(gè)是各電路分別控制上面的各個(gè)電機(jī)嗎，各電路分別是控制哪個(gè)電機(jī)呢？整個(gè)掃地機(jī)器人的運(yùn)行邏輯是...？謝謝

ID:474195 · 發(fā)表于 2022-6-17 14:31

strive6666 發(fā)表于 2022-6-15 11:17
您好，請(qǐng)問這個(gè)是各電路分別控制上面的各個(gè)電機(jī)嗎，各電路分別是控制哪個(gè)電機(jī)呢？整個(gè)掃地機(jī)器人的運(yùn)行邏輯 ...

原理圖與程序很清晰，也不難，自己看看就懂，拒絕回答這種提問

ID:63541 · 發(fā)表于 2022-6-21 16:57

這份資料很有用感謝樓主的分享

ID:1045672 · 發(fā)表于 2022-9-23 15:30

這份資料很有用感謝樓主的分享

ID:824664 · 發(fā)表于 2023-3-15 08:24

大家風(fēng)范，內(nèi)容豐富，學(xué)習(xí)感謝。

ID:1074130 · 發(fā)表于 2023-4-25 23:41

超級(jí)棒超級(jí)有用謝謝

ID:366877 · 發(fā)表于 2023-4-27 07:32

由于沒有避障傳感器和歸位充電功能，這不能講是掃地機(jī)器人，只能講是多路電機(jī)控制系統(tǒng)。

ID:1074495 · 發(fā)表于 2023-4-29 11:53

這個(gè)可以做電量降低到一定程度后，自動(dòng)到固定的地方充電就好了！��！

ID:474195 · 發(fā)表于 2023-8-13 10:48

51_chuan 發(fā)表于 2022-5-8 13:55
請(qǐng)問樓主有沒有實(shí)物圖？方便提供一下怎么硬件連接嗎？

沒有的哦

ID:474195 · 發(fā)表于 2023-8-13 10:49

wdgao 發(fā)表于 2023-4-27 07:32
由于沒有避障傳感器和歸位充電功能，這不能講是掃地機(jī)器人，只能講是多路電機(jī)控制系統(tǒng)。

這么說也沒有問題，定位不一樣

ID:474195 · 發(fā)表于 2023-8-13 10:50

滑動(dòng)的憨憨發(fā)表于 2023-4-29 11:53
這個(gè)可以做電量降低到一定程度后，自動(dòng)到固定的地方充電就好了�。。�

是的，可以的

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